U sljedećem članku ćemo pogledati Webote. Ovo je besplatni i otvoreni izvor 3D simulator robota za Gnu / Linux, MacOS i Windows. Ovaj softver za simulaciju mobilnih robota često se koristi u obrazovne svrhe. Projekt Webots pokrenuo je 1996. godine dr. Oliver Michel sa Švicarskog saveznog tehnološkog instituta EPFL u Lozani. Jedna od njegovih glavnih prednosti je što omogućava korisniku interakciju s modelom tijekom simulacije. Program se zasniva na fizičkom mehanizmu Open Dynamics Engine i mehanizmu za generiranje OpenGL. Objavljen je pod licencom Apache 2.0.
Ovim softverom korisnici mogu modelirati, programirati i simulirati industrijsko oružje, dvonošce, svemirska vozila, višekrake robote, modularne robote, automobile, leteće dronove, autonomna podvodna vozila i sve vrste robota. Možemo pronaći primjere robota, senzora, biblioteku predmeta i materijale za jednostavan dizajn. Kao dobro imat ćemo mogućnost uvoza naših CAD modela iz Blendera i URDF.
Webots koristi ODE (Otvorite Dynamics Engine) za otkrivanje sudara i dinamičku simulaciju krutog tijela. ODE biblioteka omogućava simulaciju fizike predmeta. Ovaj program također omogućava izradu robota putem geometrijske i dinamičke definicije dijelova koji ga čine. Takođe vam omogućava da odredite boje i teksture za bolju vizualizaciju.
Ovaj softver takođe uključuje brojne senzore i aktuatore koji se često koriste u robotici, sa njihovim odgovarajućim dinamičkim modelima. Šta više kontrola robota može se napisati na C, C ++, Java, Python, Matlab i ROS.
Opće karakteristike Webota
- Program je cross platform. Radi na Gnu / Linux, Windows i macOS.
- Imat ćemo mogućnost odabira Španski jezik u programskom sučelju.
- Moći ćemo stvoriti prototipove prilično brzo.
- Program će nam pružiti mogućnost stvaranja a širok spektar simulacija.
- Webots sprema modele u .wbt datoteku. Ove datoteke se temelje na jeziku VRML.
- Jezgro Webota temelji se na kombinaciji a Moderni GUI (Qt), Un fizički motor (ODE ogranak) i a OpenGL 3.3 mehanizam za prikazivanje (bili).
- Moguće je izvozite .wbt modele u VRML ili X3D.
- Simulacije webota se mogu izvesti poput filmova, interaktivnih HTML scena, animacija ili čak strimovanja u bilo koji web preglednik pomoću webgl-a i web-utičnica.
- Webots nudi mogućnost snimanja "snimaka zaslona" u PNG ili JPEG formatu i snimite simulacije u MP4 formatu (macOS / Linux) ili AVI (Windows).
- Robot se može programirati na C, C ++, Python, Java, MATLAB ili ROS pomoću jednostavnog API-ja pokrivajući sve osnovne potrebe za robotikom.
- Kreatori ovog softvera korisnicima čine dostupnim osnovne osnove u vodičima koji su ponuđeni u dokumentaciji.
- Možemo preuzmite primjere jednostavno koji rade od prvog trenutka kako bi ih koristili kao vodič.
- Pronaći ćemo i Korisnički vodič sa Webota i Referentnog priručnika za sveobuhvatnu dokumentaciju, uključujući Webots čvorove i API-je za njihovo upravljanje.
Instalirajte Webots 3D Robot Simulator na Ubuntu
Minimalni zahtevi
Korišćenje ovog softvera treba određene zahtjeve, kakvi su:
- Takt dual-core CPU-a od 2 GHz.
- 2 GB RAM-a.
- Grafički adapter kompatibilan sa NVIDIA ili AMD OpenGL (minimalna verzija 3.3) s najmanje 512 MB RAM-a.
Putem paketa .deb
Moći ćemo preuzmite Webote u .deb formatu datoteke sa stranica GitHub projekta. Naziv preuzete datoteke za ovaj članak je 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Veličina preuzete datoteke je oko 1,4 GB.
Nakon što se datoteka preuzme, otvaramo terminal (Ctrl + Alt + T) i iz mape u koju smo datoteku spremili možemo napiši sljedeću instalacijsku naredbu:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
U slučaju da nađemo problemi zavisnosti, možemo ih riješiti naredbom:
sudo apt install -f
Korišćenje PPA
para instalirajte ovaj program koristeći odgovarajući PPA, morat ćemo otvoriti samo terminal (Ctrl + Alt + T) i upisati svaku od sljedećih naredbi:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Kako radim ovaj primjer u Ubuntu 18.04, nije potrebno ažurirati dostupne pakete, jer se automatski ažurira. Nakon ažuriranja možemo instalirati webote s apt upisivanje u isti terminal:
sudo apt install webots
Kad je instalacija završena, možemo pronađite pokretač programa na našem računaru.
Kroz Snap
Ako više volimo instalirajte Webots koristeći vaš snap pack Morat ćemo samo otvoriti terminal (Ctrl + Alt + T) i u njega napisati naredbu:
sudo snap install webots
Nakon instalacije, možemo ga pokrenuti traženjem njegovog pokretača na sistemu ili izvršavanjem ove naredbe u terminalu:
webots
Može se dobiti više informacija o ovom programu, njegovim značajkama i dokumentaciji koji nude korisnicima u web stranica projekta.