Webots, egy nyílt forráskódú szoftver a mobil robotok szimulálására

a Webotsról

A következő cikkben a Webots-ot vesszük szemügyre. Ez egy ingyenes és nyílt forráskódú 3D robotszimulátor Gnu / Linux, MacOS és Windows számára. Ezt a szoftvert a mobil robotok szimulálására gyakran oktatási célokra használják. A Webots projektet 1996-ban kezdte Dr. Oliver Michel a svájci szövetségi technológiai intézetben EPFL Lausanne-ban. Az egyik fő előnye, hogy lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy a szimuláció során kölcsönhatásba lépjen a modellel. A program az Open Dynamics Engine fizikai motoron és az OpenGL renderelő motoron alapszik. Apache 2.0 licenc alatt jelent meg.

Ezzel a szoftverrel a felhasználók modellezhetnek, programozhatnak és szimulálhatnak ipari fegyvereket, kétlábúakat, repülőgépeket, többlábú robotokat, moduláris robotokat, autókat, repülő drónokat, autonóm víz alatti járműveket és mindenféle robotokat. Találhatunk példákat robotokra, érzékelőkre, tárgyak és anyagok eszközkönyvtárára az egyszerű tervezés érdekében. Is lehetőségünk lesz importálni CAD modelljeinket a Blender és URDF.

A Webots ODE (Nyissa meg a Dynamics Engine alkalmazást) ütközés észleléséhez és merev testdinamikai szimulációhoz. Az ODE könyvtár lehetővé teszi az objektumok fizikájának szimulálását. Ez a program lehetővé teszi robotok felépítését is az azt alkotó részek geometriai és dinamikus meghatározásával. Ez lehetővé teszi színek és textúrák megadását is a jobb megjelenítés érdekében.

ütközési példa

Ez a szoftver számos érzékelőt és működtetőt tartalmaz, amelyeket gyakran használnak a robotikában, a hozzájuk tartozó dinamikus modellekkel együtt. Mi több a robotvezérlés C, C ++ nyelven írható, Jáva, Python, Matlab és ROS.

A Webots általános jellemzői

Webots beállítások

  • A program az cross platform. Gnu / Linux, Windows és macOS rendszereken fut.
  • Lehetőségünk lesz kiválasztani a Spanyol nyelv a program felületén.
  • Képesek leszünk prototípusokat készíteni elég gyorsan.
  • A program lehetőséget nyújt számunkra a sokféle szimuláció.
  • A Webots a modelleket egy .wbt fájlba menti. Ezek a fájlok a nyelv alapján készülnek VRML.
  • A Webots magja az a kombinációján alapul Modern GUI (Qt), A fizikai motor (ODE ág) és a OpenGL 3.3 renderelő motor (ökörszem).
  • Lehetséges exportálja a .wbt modelleket VRML-be vagy X3D-be.
  • A webszimulációk exportálhatók mint filmek, interaktív HTML-jelenetek, animációk vagy akár bármely webböngészőre közvetítve webgl és webaljzatok segítségével.
  • A Webots kínálja a „képernyőfelvételek” készítésének lehetősége PNG vagy JPEG formátumban, és szimulációkat rögzítsen MP4 formátumban (macOS / Linux) vagy AVI (A windows).
  • A robot egyszerű API-val programozható C, C ++, Python, Java, MATLAB vagy ROS rendszerbe. minden alapvető robotikai igény kielégítése.
  • A szoftver készítői elérhetővé teszik a felhasználók számára a alapvető alapismeretek a dokumentációban kínált oktatóanyagokban.
  • Tudjuk töltsön le példákat szimplák amelyek az első pillanattól kezdve azon dolgoznak, hogy útmutatóként használják őket.
  • Megtaláljuk a Felhasználói útmutató a Webots-ból és a Reference Manual-ból átfogó dokumentációért, beleértve a Webots csomópontokat és az API-kat, amelyek vezérlik őket.

Telepítse a Webots 3D Robot Simulator-t az Ubuntu-ra

automata példa

Minimális követelmények

A szoftver használata bizonyos követelményekre van szüksége, mint ők:

  • 2 GHz kétmagos CPU órajel.
  • 2 GB RAM.
  • NVIDIA vagy AMD OpenGL kompatibilis grafikus adapter (minimum 3.3 verzió), legalább 512 MB RAM-mal.

Csomagon keresztül .deb

Képesek leszünk töltse le a Webots fájlokat .deb fájlformátumban a projekt GitHub oldal. A cikk letöltött fájljának neve:webots_2020a-rev1_amd64.deb”. A letöltött fájl mérete körülbelül 1,4 GB.

A fájl letöltése után megnyitunk egy terminált (Ctrl + Alt + T), és abból a mappából, ahová a fájlt mentettük, írja be a következő telepítési parancsot:

A Webots .deb csomag telepítése

sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb

Ha találunk függőségi problémák, a következő paranccsal oldhatjuk meg őket:

függőségek telepítése

sudo apt install -f

A PPA használata

hogy telepítse ezt a programot a megfelelő PPA használatával, csak egy terminált kell megnyitnunk (Ctrl + Alt + T), és be kell írnunk a következő parancsok mindegyikét:

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'

Mivel ezt a példát csinálom az Ubuntu 18.04-ben, nem szükséges frissíteni az elérhető csomagokat, mivel az automatikusan frissül. A frissítés után tudjuk telepítsen web-eket apt-tal gépelés ugyanabba a terminálba:

telepítse az APT-vel

sudo apt install webots

Miután a telepítés befejeződött, megtehetjük keresse meg a programindítót a számítógépünkön.

A Snap révén

Ha inkább telepítse a Webotokat a pattintós csomag Csak egy terminált kell megnyitnunk (Ctrl + Alt + T), és beírni a parancsot:

telepítse a webeket snap-ként

sudo snap install webots

A telepítés után elindíthatjuk úgy, hogy megkeresjük az indítót a rendszeren, vagy végrehajtjuk ezt a parancsot a terminálon:

webots

Meg lehet szerezni további információ erről a programról, annak jellemzőiről és dokumentációjáról amelyek a felhasználóknak kínálják a projekt honlapja.


A cikk tartalma betartja a szerkesztői etika. A hiba bejelentéséhez kattintson a gombra itt.

Legyen Ön az első hozzászóló

Hagyja megjegyzését

E-mail címed nem kerül nyilvánosságra. Kötelező mezők vannak jelölve *

*

*

  1. Az adatokért felelős: Miguel Ángel Gatón
  2. Az adatok célja: A SPAM ellenőrzése, a megjegyzések kezelése.
  3. Legitimáció: Az Ön beleegyezése
  4. Az adatok közlése: Az adatokat csak jogi kötelezettség alapján továbbítjuk harmadik felekkel.
  5. Adattárolás: Az Occentus Networks (EU) által üzemeltetett adatbázis
  6. Jogok: Bármikor korlátozhatja, helyreállíthatja és törölheti adatait.