В следващата статия ще разгледаме Webots. Това е безплатен 3D симулатор на робот с отворен код за Gnu / Linux, MacOS и Windows. Този софтуер за симулиране на мобилни роботи често се използва за образователни цели. Проектът Webots е стартиран през 1996 г. от д-р Оливер Мишел от Швейцарския федерален технологичен институт EPFL в Лозана. Едно от основните му предимства е, че позволява на потребителя да взаимодейства с модела по време на симулация. Програмата се основава на физическия механизъм на Open Dynamics Engine и механизма за рендиране на OpenGL. Издава се под лиценза Apache 2.0.
С този софтуер потребителите могат да моделират, програмират и симулират индустриални оръжия, двуноги, космически превозни средства, многокраки роботи, модулни роботи, автомобили, летящи безпилотни летателни апарати, автономни подводни превозни средства и всякакви роботи. Можем да намерим примери за роботи, сензори, библиотека с активи на обекти и материали за лесен дизайн. Както добре ще имаме възможност да импортираме нашите CAD модели от Blender and URDF.
Webots използва ODE (Отворете Dynamics Engine) за откриване на сблъсък и динамична симулация на твърдо тяло. Библиотеката ODE ви позволява да симулирате физиката на обектите. Тази програма също така позволява да се изграждат роботи чрез геометричната и динамична дефиниция на частите, които я съставят. Също така ви позволява да задавате цветове и текстури за по-добра визуализация.
Този софтуер включва също така редица сензори и изпълнителни механизми, често използвани в роботиката, със съответните им динамични модели. Какво още контролът на робота може да бъде написан на C, C ++, Ява, Python, Matlab и ROS.
Общи характеристики на Webots
- Програмата е кръстосана платформа. Той работи на Gnu / Linux, Windows и macOS.
- Ще имаме възможност да изберем Испански език в интерфейса на програмата.
- Ще имаме възможност създаване на прототипи доста бързо.
- Програмата ще ни даде възможност да създадем голямо разнообразие от симулации.
- Webots запазва моделите във .wbt файл. Тези файлове се основават на езика VRML.
- Ядрото на Webots се основава на комбинацията от a Модерен GUI (Qt), A двигател по физика (Клон ODE) и а Двигател за рендиране на OpenGL 3.3 (орехче).
- Възможно е експортирайте .wbt модели в VRML или X3D.
- Симулациите на уеб ботове могат да бъдат експортирани като филми, интерактивни HTML сцени, анимации или дори стрийминг във всеки уеб браузър, използващ webgl и websockets.
- Webots предлага възможност за правене на „екранни снимки“ във формат PNG или JPEG и записвайте симулации във формат MP4 (macOS / Linux) или AVI (Windows).
- Роботът може да бъде програмиран на C, C ++, Python, Java, MATLAB или ROS с прост API покриване на всички основни нужди от роботиката.
- Създателите на този софтуер предоставят на потребителите основни основи в уроците, предлагани в документацията.
- Ние можем изтегляне на примери единичен които работят от първия момент, за да ги използват като ориентир.
- Ще намерим и Ръководство за потребителя от Webots и Справочното ръководство за изчерпателна документация, включително възлите на Webots и API за тяхното управление.
Инсталирайте Webots 3D Robot Simulator на Ubuntu
Минимални изисквания
Използване на този софтуер се нуждае от определени изисквания, каквито са:
- 2 GHz двуядрена тактова честота на процесора.
- 2 GB RAM.
- Графичен адаптер, съвместим с NVIDIA или AMD OpenGL (минимална версия 3.3) с поне 512MB RAM.
Чрез пакет .deb
Ще имаме възможност изтеглете Webots във .deb файлов формат от страница GitHub на проекта. Името на изтегления файл за тази статия е „webots_2020a-rev1_amd64.deb". Размерът на изтегления файл е около 1,4 GB.
След като файлът бъде изтеглен, отваряме терминал (Ctrl + Alt + T) и от папката, в която сме запазили файла, можем напишете следната команда за инсталиране:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
В случай, че намерим проблеми със зависимостта, можем да ги разрешим с командата:
sudo apt install -f
Използване на PPA
за инсталирайте тази програма, като използвате съответния PPA, ще трябва само да отворим терминал (Ctrl + Alt + T) и да напишем всяка от следните команди:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Тъй като правя този пример в Ubuntu 18.04, не е необходимо да актуализирате наличните пакети, тъй като той се актуализира автоматично. След актуализацията можем инсталирайте webots с apt пишете в същия терминал:
sudo apt install webots
След като инсталацията приключи, можем намерете стартера на програмата на нашия компютър.
Чрез Snap
Ако предпочитаме инсталирайте Webots, използвайки вашия модулна опаковка Ще трябва само да отворим терминал (Ctrl + Alt + T) и да напишем командата в него:
sudo snap install webots
След инсталацията можем да го стартираме, като потърсим неговия стартер в системата или като изпълним тази команда в терминала:
webots
Може да се получи повече информация за тази програма, нейните характеристики и документация които предлагат на потребителите в уебсайт на проекта.