En el següent article anem a fer una ullada a Webots. aquest és un simulador de robots 3D gratuït i de codi obert per GNU / Linux, MacOS i Windows. Aquest programari per simular robots mòbils es sol utilitzar amb fins educatius. El projecte Webots va ser iniciat el 1996 pel Dr. Oliver Michel a l'institut federal Suís de Tecnologia EPFL a Lausanne. Una de les seves principals avantatges és que permet a l'usuari interactuar amb el model durant la simulació. El programa es basa en el motor de física Open Dynamics Engine i el motor de renderitzat OpenGL. Es llança sota llicència Apache 2.0.
Amb aquest programari els usuaris podem modelar, programar i simular armes industrials, bípedes, vehicles aeroespacials, robots de múltiples cames, robots modulars, automòbils, drones voladors, vehicles submarins autònoms i tot tipus de robots. Podrem trobar exemples de robots, sensors, biblioteca d'actius d'objectes i materials per a un disseny fàcil. també tindrem la possibilitat d'importar els nostres models CAD des Blender i URDF.
Webots utilitza ODE (Open Dynamics Engine) Per a la detecció de col·lisions i la simulació dinàmica de el cos rígid. La biblioteca ODE permet simular la física dels objectes. Aquest programa també permet construir robots a través de la definició geomètrica i dinàmica de les parts que el componen. Igualment permet especificar colors i textures per a una millor visualització.
Aquest programari també inclou una quantitat de sensors i actuadors d'ús freqüent en robòtica, amb els seus respectius models dinàmics. A més el control de el robot es pot escriure en C, C ++, Java, Python, Matlab i ROS.
Característiques generals de Webots
- El programa és multiplataforma. S'executa en GNU / Linux, Windows i macOS.
- Tindrem la possibilitat de seleccionar el llenguatge Espanyol en la interfície de el programa.
- Anem a poder crear prototips de forma bastant ràpida.
- El programa ens va a donar la possibilitat de crear una àmplia varietat de simulacions.
- Webots guarda els models en un arxius .wbt. Aquests arxius estan basats en el llenguatge VRML.
- El nucli de Webots es basa en la combinació d'una GUI moderna (Qt), A motor de física (bifurcació ODE) I un motor de renderitzat OpenGL 3.3 (roig).
- és possible exportar els models de .wbt a VRML o X3D.
- Les simulacions de Webots poden exportar-se com pel·lícules, escenes HTML interactives, animacions o fins i tot transmetre a qualsevol navegador web utilitzant WebGL i WebSockets.
- Webots ofereix la possibilitat de prendre 'screen shots' en format PNG o JPEG i gravar simulacions en format MP4 (macOS / Linux) O AVI (Windows).
- El robot es pot programar en C, C ++, Python, Java, MATLAB o ROS amb una API simple que cobreix totes les necessitats bàsiques de robòtica.
- Els creadors d'aquest programari posa a disposició dels usuaris els fonaments bàsics en els tutorials que s'ofereixen a la documentació.
- Podem descarregar exemples només que estan funcionant des del primer moment per utilitzar-los de guia.
- També trobarem la Guia de l'usuari de Webots i el Manual de referència per obtenir una documentació exhaustiva, inclosos els nodes de Webots i les API per controlar-los.
Instal·lar Webots 3D Robot Simulator en Ubuntu
requisits mínims
L'ús d'aquest programari necessita de certs requisits, Com són:
- Velocitat de rellotge de CPU de doble nucli de 2 GHz.
- 2 GB de RAM.
- Adaptador de gràfics compatible amb NVIDIA o AMD OpenGL (versió mínima 3.3) amb al menys 512 MB de RAM.
A través d'paquet .deb
Anem a poder descarregar Webots en format d'arxiu .deb des de la pàgina en GitHub de el projecte. El nom de l'arxiu descarregat per aquest article és 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. La mida de l'arxiu descarregat és d'uns 1,4 GB.
Un cop descarregat l'arxiu, obrim una terminal (Ctrl + Alt + T) i des de la carpeta a la que tinguem guardat l'arxiu, podem escriure la següent comanda d'instal·lació:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
En cas que trobem problemes de dependències, Podrem solucionar amb la comanda:
sudo apt install -f
utilitzant PPA
Per a la instal·lar aquest programa mitjançant la seva corresponent PPA, No tindrem més que obrir una terminal (Ctrl + Alt + T) i escriure cada un dels següents comandes:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Com aquest exemple ho estic fent en Ubuntu 18.04, no cal actualitzar els paquets disponibles, ja que s'actualitza de forma automàtica. Després l'actualització podrem instal·lar Webots amb apt escrivint a la mateixa terminal:
sudo apt install webots
Un cop finalitzada la instal·lació, ja podem buscar el llançador de el programa al nostre equip.
A través d'Snap
si preferim instal·lar Webots utilitzant la seva paquet snap no tindrem més que obrir una terminal (Ctrl + Alt + T) i en ella escriure la comanda:
sudo snap install webots
Després de la instal·lació, podem iniciar buscant el seu llançador en el sistema o executant aquesta comanda a la terminal:
webots
Es pot obtenir més informació sobre aquest programa, les seves característiques i la documentació que frecen als usuaris, a la pàgina web de el projecte.