V příštím článku se podíváme na Weboty. Tohle je bezplatný a otevřený 3D simulátor robotů pro GNU / Linux, MacOS a Windows. Tento software pro simulaci mobilních robotů se často používá pro vzdělávací účely. Projekt Webots zahájil v roce 1996 Dr. Oliver Michel ze Švýcarského federálního technologického institutu EPFL v Lausanne. Jednou z jeho hlavních výhod je, že umožňuje uživateli interakci s modelem během simulace. Tento program je založen na fyzickém modulu Open Dynamics Engine a vykreslovacím modulu OpenGL. Je vydáván pod licencí Apache 2.0.
S tímto softwarem mohou uživatelé modelovat, programovat a simulovat průmyslové zbraně, dvojnože, letecká vozidla, vícenohé roboty, modulární roboty, auta, létající drony, autonomní podvodní vozidla a všechny druhy robotů. Můžeme najít příklady robotů, senzorů, knihovnu předmětů a materiálů pro snadný design. Také budeme mít možnost importovat naše CAD modely z Blenderu a URDF.
Webots používá ODE (Otevřete Dynamics Engine) pro detekci kolizí a dynamickou simulaci tuhého tělesa. Knihovna ODE umožňuje simulovat fyziku objektů. Tento program také umožňuje stavět roboty prostřednictvím geometrické a dynamické definice částí, které jej tvoří. Umožňuje také určit barvy a textury pro lepší vizualizaci.
Tento software zahrnuje také řadu senzorů a akčních členů, které se v robotice často používají, s příslušnými dynamickými modely. Co víc ovládání robota lze psát v C, C ++, Jáva, Python, Matlab a ROS.
Obecné vlastnosti Webotů
- Program je cross platform. Funguje na Gnu / Linux, Windows a macOS.
- Budeme mít možnost vybrat Španělský jazyk v rozhraní programu.
- Budeme moci vytvářet prototypy docela rychle.
- Tento program nám dá možnost vytvořit široká škála simulací.
- Webots ukládá modely do souboru .wbt. Tyto soubory jsou založeny na jazyce VRML.
- Jádro Webots je založeno na kombinaci a Moderní GUI (Qt), fyzikální engine (ODE větev) a a Vykreslovací modul OpenGL 3.3 (střízlík).
- Je to možné exportovat .wbt modely do VRML nebo X3D.
- Lze exportovat webové simulace jako filmy, interaktivní HTML scény, animace nebo dokonce streamované do libovolného webového prohlížeče pomocí webgl a websockets.
- Webots nabízí možnost pořizování „snímků obrazovky“ ve formátu PNG nebo JPEG a zaznamenávat simulace ve formátu MP4 (macOS / Linux) nebo AVI (Windows).
- Robota lze programovat v jazyce C, C ++, Python, Java, MATLAB nebo ROS pomocí jednoduchého rozhraní API pokrývající všechny základní potřeby robotiky.
- Tvůrci tohoto softwaru zpřístupňují uživatelům základní základy v tutoriálech nabízených v dokumentaci.
- Můžeme příklady ke stažení jednoduché kteří pracují od prvního okamžiku a používají je jako průvodce.
- Najdeme také Uživatelská příručka z webu Webots a referenční příručky pro komplexní dokumentaci, včetně uzlů Webots a API k jejich ovládání.
Nainstalujte si na robot Webots 3D Robot Simulator
Minimální požadavky
Pomocí tohoto softwaru potřebuje určité požadavky, jak jsou:
- 2 GHz dvoujádrový takt procesoru.
- 2 GB paměti RAM.
- Grafický adaptér kompatibilní s NVIDIA nebo AMD OpenGL (minimální verze 3.3) s alespoň 512 MB RAM.
Prostřednictvím balíčku .deb
Budeme moci stáhnout Webots ve formátu souboru .deb z stránka projektu GitHub. Název staženého souboru pro tento článek je „webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Velikost staženého souboru je přibližně 1,4 GB.
Po stažení souboru otevřete terminál (Ctrl + Alt + T) a ze složky, do které jsme soubor uložili, můžeme napište následující instalační příkaz:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
V případě, že najdeme problémy se závislostí, můžeme je vyřešit příkazem:
sudo apt install -f
Pomocí PPA
na nainstalujte tento program pomocí odpovídající PPA, budeme muset otevřít pouze terminál (Ctrl + Alt + T) a zadat každý z následujících příkazů:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Jak dělám tento příklad v Ubuntu 18.04, není nutné aktualizovat dostupné balíčky, protože se aktualizuje automaticky. Po aktualizaci můžeme nainstalovat weboty s apt psaní ve stejném terminálu:
sudo apt install webots
Po dokončení instalace můžeme najděte v našem počítači spouštěč programů.
Prostřednictvím Snap
Pokud dáváme přednost nainstalujte Webots pomocí svého snap pack Budeme muset otevřít pouze terminál (Ctrl + Alt + T) a do něj napsat příkaz:
sudo snap install webots
Po instalaci jej můžeme spustit vyhledáním jeho spouštěče v systému nebo provedením tohoto příkazu v terminálu:
webots
To lze získat více informací o tomto programu, jeho funkcích a dokumentaci které uživatelům nabízejí v webové stránky projektu.