I den næste artikel skal vi se på Webots. Dette er en gratis og open source 3D robotsimulator til Gnu / Linux, MacOS og Windows. Denne software til simulering af mobile robotter bruges ofte til uddannelsesmæssige formål. Webots-projektet blev startet i 1996 af Dr. Oliver Michel ved det schweiziske føderale institut for teknologi EPFL i Lausanne. En af dens største fordele er, at det giver brugeren mulighed for at interagere med modellen under simulering. Programmet er baseret på Open Dynamics Engine fysikmotor og OpenGL gengivelsesmotor. Det frigives under Apache 2.0-licensen.
Med denne software kan brugerne modellere, programmere og simulere industrielle våben, tobenede, luftfartsbiler, flerbensrobotter, modulære robotter, biler, flyvende droner, autonome undervandskøretøjer og alle slags robotter. Vi kan finde eksempler på robotter, sensorer, aktivbibliotek med objekter og materialer til let design. Såvel Vi har mulighed for at importere vores CAD modeller fra Blender og URDF.
Webots bruger ODE (Åbn Dynamics Engine) til påvisning af kollision og stiv kropsdynamisk simulering. ODE-biblioteket giver dig mulighed for at simulere objekternes fysik. Dette program gør det også muligt at opbygge robotter gennem den geometriske og dynamiske definition af de dele, der komponerer den. Det giver dig også mulighed for at specificere farver og teksturer for en bedre visualisering.
Denne software inkluderer også et antal sensorer og aktuatorer, der ofte bruges i robotteknologi med deres respektive dynamiske modeller. Hvad mere er robotstyringen kan skrives i C, C ++, Java, Python, Matlab og ROS.
Generelle træk ved Webots
- Programmet er tværplatform. Det kører på Gnu / Linux, Windows og macOS.
- Vi har mulighed for at vælge Spansk sprog i programgrænsefladen.
- Vi kan oprette prototyper temmelig hurtigt.
- Programmet giver os muligheden for at oprette en bredt udvalg af simuleringer.
- Webots gemmer modellerne i en .wbt-fil. Disse filer er baseret på sproget VRML.
- Kernen i Webots er baseret på kombinationen af a Moderne GUI (Qt), A fysikmotor (ODE-gren) og a OpenGL 3.3 gengivelsesmotor (gærdesmutte).
- Det er muligt eksporter .wbt-modeller til VRML eller X3D.
- Webots-simuleringer kan eksporteres som film, interaktive HTML-scener, animationer eller endda streamet til enhver webbrowser ved hjælp af webgl og websockets.
- Webots tilbyder mulighed for at tage 'skærmbilleder' i PNG- eller JPEG-format og optag simuleringer i MP4-format (macOS / Linux) eller AVI (Windows).
- Robotten kan programmeres i C, C ++, Python, Java, MATLAB eller ROS med en simpel API dækker alle grundlæggende behov for robotteknologi.
- Skaberne af denne software stiller brugerne til rådighed for grundlæggende grundlæggende i vejledningerne, der tilbydes i dokumentationen.
- Vi kan download eksempler simple der arbejder fra første øjeblik med at bruge dem som en guide.
- Vi finder også Brugervejledning fra Webots og referencehåndbogen til omfattende dokumentation, herunder Webots-noder og API'er til at kontrollere dem.
Installer Webots 3D Robot Simulator på Ubuntu
Minimumskrav
Brug af denne software har brug for visse krav, som de er:
- 2 GHz dual-core CPU-urhastighed.
- 2 GB RAM.
- NVIDIA eller AMD OpenGL-kompatibel grafikkort (minimum version 3.3) med mindst 512 MB RAM.
Via pakke .deb
Vi kan download Webots i .deb-filformat fra projekt GitHub-side. Navnet på den downloadede fil til denne artikel er 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Størrelsen på den downloadede fil er omkring 1,4 GB.
Når filen er downloadet, åbner vi en terminal (Ctrl + Alt + T), og fra den mappe, hvor vi har gemt filen, kan vi skriv følgende installationskommando:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Hvis vi finder det afhængighedsproblemer, kan vi løse dem med kommandoen:
sudo apt install -f
Brug af PPA
til installer dette program ved hjælp af dets tilsvarende PPA, vi bliver kun nødt til at åbne en terminal (Ctrl + Alt + T) og skrive hver af følgende kommandoer:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Da jeg laver dette eksempel i Ubuntu 18.04, er det ikke nødvendigt at opdatere de tilgængelige pakker, da det opdateres automatisk. Efter opdateringen kan vi installer webots med apt at skrive i den samme terminal:
sudo apt install webots
Når installationen er færdig, kan vi find programstarteren på vores computer.
Gennem Snap
Hvis vi foretrækker det installere Webots ved hjælp af din snap-pakke Vi bliver kun nødt til at åbne en terminal (Ctrl + Alt + T) og skrive kommandoen i den:
sudo snap install webots
Efter installationen kan vi starte det ved at søge efter dets launcher på systemet eller ved at udføre denne kommando i terminalen:
webots
Det kan fås flere oplysninger om dette program, dets funktioner og dokumentation der tilbyder brugere, i projektwebsted.