Seuraavassa artikkelissa aiomme tarkastella Webotteja. Tämä on ilmainen ja avoimen lähdekoodin 3D-robottisimulaattori Gnu / Linux, MacOS ja Windows. Tätä mobiilirobottien simuloinnin ohjelmistoa käytetään usein koulutustarkoituksiin. Webots-projektin aloitti vuonna 1996 tohtori Oliver Michel Sveitsin liittovaltion teknillisessä instituutissa EPFL Lausannessa. Yksi sen tärkeimmistä eduista on, että se antaa käyttäjän olla vuorovaikutuksessa mallin kanssa simulaation aikana. Ohjelma perustuu Open Dynamics Engine -fysiikkamoottoriin ja OpenGL-renderointimoottoriin. Se julkaistaan Apache 2.0 -lisenssillä.
Tämän ohjelmiston avulla käyttäjät voivat mallintaa, ohjelmoida ja simuloida teollisia aseita, kaksijalkaisia, lentokoneteollisuuden ajoneuvoja, monijalkaisia robotteja, modulaarisia robotteja, autoja, lentäviä droneja, itsenäisiä vedenalaisia ajoneuvoja ja kaikenlaisia robotteja. Löydämme esimerkkejä roboteista, antureista, esineiden ja materiaalien kirjastosta helppoa suunnittelua varten. Yhtä hyvin meillä on mahdollisuus tuoda CAD-mallimme Blenderistä ja URDF.
Webots käyttää ODE: tä (Avaa Dynamics Engine) törmäysten havaitsemiseen ja dynaamiseen jäykään rungon simulointiin. ODE-kirjaston avulla voit simuloida esineiden fysiikkaa. Tämän ohjelman avulla voidaan myös rakentaa robotteja sen muodostavien osien geometrisen ja dynaamisen määrittelyn avulla. Sen avulla voit myös määrittää värit ja tekstuurit paremman visualisoinnin takaamiseksi.
Tämä ohjelmisto sisältää myös useita antureita ja toimilaitteita, joita käytetään usein robotiikassa, sekä niiden dynaamiset mallit. Lisäksi robotin ohjaus voidaan kirjoittaa C, C ++, Jaava, Python, Matlab ja ROS.
Webottien yleiset ominaisuudet
- Ohjelma on Monialustainen. Se toimii Gnu / Linux, Windows ja macOS.
- Meillä on mahdollisuus valita Espanjan kieli käyttöliittymässä.
- Pystymme luoda prototyyppejä melko nopeasti.
- Ohjelma antaa meille mahdollisuuden luoda monenlaisia simulaatioita.
- Webots tallentaa mallit .wbt-tiedostoon. Nämä tiedostot perustuvat kieleen VRML.
- Webottien ydin perustuu a Moderni graafinen käyttöliittymä (Qt), fysiikan moottori (ODE-haara) ja a OpenGL 3.3-renderointimoottori (peukaloinen).
- es posible viedä .wbt-mallit VRML- tai X3D-tiedostoihin.
- Webots-simulaatioita voidaan viedä kuten elokuvia, interaktiivisia HTML-kohtauksia, animaatioita tai jopa suoratoistettu millä tahansa verkkoselaimella webgl- ja websocket-liitäntöjen avulla.
- Webots tarjoaa mahdollisuus ottaa "näyttökuvia" PNG- tai JPEG-muodossa ja nauhoita simulaatioita MP4-muodossa (macOS / Linux) tai AVI (Windows).
- Robotti voidaan ohjelmoida C, C ++, Python, Java, MATLAB tai ROS yksinkertaisella API: lla kaikki robotiikan perustarpeet.
- Tämän ohjelmiston luojat asettavat käyttäjien saataville perusperusteet dokumentaatiossa tarjotuissa opetusohjelmissa.
- Voimme lataa esimerkkejä yksinkertainen jotka työskentelevät ensimmäisestä hetkestä lähtien käyttääkseen niitä oppaana.
- Löydämme myös Käyttöohje Webotsista ja viiteoppaasta kattavaa dokumentaatiota varten, mukaan lukien Webots-solmut ja niiden hallintaan tarkoitetut sovellusliittymät.
Asenna Webots 3D Robot Simulator Ubuntuun
Vähimmäisvaatimukset
Tämän ohjelmiston käyttö tarvitsee tiettyjä vaatimuksia, sellaisina kuin ne ovat:
- 2 GHz: n kaksiytiminen prosessorin kellotaajuus.
- 2 Gt RAM-muistia.
- NVIDIA- tai AMD OpenGL -yhteensopiva näytönohjain (vähintään versio 3.3), jossa on vähintään 512 Mt RAM-muistia.
Paketin kautta .deb
Pystymme lataa Webots .deb-tiedostomuodossa projektin GitHub-sivu. Tämän artikkelin ladatun tiedoston nimi on 'webots_2020a-rev1_amd64.deb". Ladatun tiedoston koko on noin 1,4 Gt.
Kun tiedosto on ladattu, avataan pääte (Ctrl + Alt + T) ja kansiosta, johon olemme tallentaneet tiedoston, voimme kirjoita seuraava asennus-komento:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Jos löydämme riippuvuusongelmat, voimme ratkaista ne komennolla:
sudo apt install -f
Käyttämällä PPA: ta
että asenna tämä ohjelma vastaavaa PPA: ta käyttämällä, meidän on vain avattava pääte (Ctrl + Alt + T) ja kirjoitettava kukin seuraavista komennoista:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Koska teen tämän esimerkin Ubuntu 18.04: ssä, käytettävissä olevia paketteja ei tarvitse päivittää, koska se päivitetään automaattisesti. Päivityksen jälkeen voimme asenna webotit apt: lla kirjoittamalla samaan päätelaitteeseen:
sudo apt install webots
Kun asennus on valmis, voimme löytää ohjelman käynnistysohjelma tietokoneeltamme.
Snapin kautta
Jos haluamme asenna Webots-tiedostot snap pack Meidän täytyy vain avata pääte (Ctrl + Alt + T) ja kirjoittaa siihen komento:
sudo snap install webots
Asennuksen jälkeen voimme aloittaa sen etsimällä sen käynnistysohjelman järjestelmästä tai suorittamalla tämän komennon päätelaitteessa:
webots
Se voidaan saada Lisätietoja tästä ohjelmasta, sen ominaisuuksista ja ohjeista jotka tarjoavat käyttäjille projektin verkkosivusto.