Dans le prochain article, nous allons jeter un œil aux Webots. Ceci est un simulateur de robot 3D gratuit et open source pour Gnu / Linux, MacOS et Windows. Ce logiciel de simulation de robots mobiles est souvent utilisé à des fins pédagogiques. Le projet Webots a été lancé en 1996 par le Dr Oliver Michel de l'École polytechnique fédérale de Suisse. EPFL à Lausanne. L'un de ses principaux avantages est qu'il permet à l'utilisateur d'interagir avec le modèle pendant la simulation. Le programme est basé sur le moteur physique Open Dynamics Engine et le moteur de rendu OpenGL. Il est publié sous la licence Apache 2.0.
Avec ce logiciel, les utilisateurs peuvent modéliser, programmer et simuler des armes industrielles, des bipèdes, des véhicules aérospatiaux, des robots à plusieurs pattes, des robots modulaires, des voitures, des drones volants, des véhicules sous-marins autonomes et toutes sortes de robots. Nous pouvons trouver des exemples de robots, de capteurs, de bibliothèque d'actifs d'objets et de matériaux pour une conception facile. Aussi nous aurons la possibilité d'importer nos modèles CAO depuis Blender et URDF.
Webots utilise ODE (Moteur dynamique ouvert) pour la détection de collision et la simulation dynamique de corps rigides. La bibliothèque ODE vous permet de simuler la physique des objets. Ce programme permet également de construire des robots grâce à la définition géométrique et dynamique des pièces qui le composent. Il vous permet également de spécifier des couleurs et des textures pour une meilleure visualisation.
Ce logiciel comprend également un certain nombre de capteurs et d'actionneurs fréquemment utilisés en robotique, avec leurs modèles dynamiques respectifs. En outre le contrôle du robot peut être écrit en C, C ++, Java, Python, Matlab et ROS.
Caractéristiques générales des Webots
- Le programme est plateforme croisée. Il fonctionne sur Gnu / Linux, Windows et macOS.
- Nous aurons la possibilité de sélectionner le Langue espagnole dans l'interface du programme.
- Nous serons capables créer des prototypes assez rapidement.
- Le programme nous donnera la possibilité de créer un grande variété de simulations.
- Webots enregistre les modèles dans un fichier .wbt. Ces fichiers sont basés sur la langue VRML.
- Le cœur des Webots repose sur la combinaison d'un Interface graphique moderne (Qt), A moteur physique (Succursale ODE) et un Moteur de rendu OpenGL 3.3 (roitelet).
- Possible exporter des modèles .wbt vers VRML ou X3D.
- Les simulations Webots peuvent être exportées comme des films, des scènes HTML interactives, des animations ou même des flux sur n'importe quel navigateur Web à l'aide de webgl et de websockets.
- Webots propose le possibilité de prendre des 'captures d'écran' au format PNG ou JPEG et enregistrez des simulations au format MP4 (macOS / Linux) ou AVI (Windows).
- Le robot peut être programmé en C, C ++, Python, Java, MATLAB ou ROS avec une simple API couvrant tous les besoins de base en robotique.
- Les créateurs de ce logiciel mettent à la disposition des utilisateurs le fondamentaux de base dans les tutoriels proposés dans la documentation.
- Nous pouvons télécharger des exemples simple qui travaillent dès le premier instant pour les utiliser comme guide.
- Nous trouverons également le Guide de l'utilisateur à partir de Webots et du manuel de référence pour une documentation complète, y compris les nœuds Webots et les API pour les contrôler.
Installez Webots 3D Robot Simulator sur Ubuntu
Exigences minimales
Utilisation de ce logiciel a besoin de certaines exigences, comment sont:
- Vitesse d'horloge du processeur double cœur de 2 GHz.
- 2 Go de RAM.
- Carte graphique compatible NVIDIA ou AMD OpenGL (version minimum 3.3) avec au moins 512 Mo de RAM.
Via le package .deb
Nous serons capables télécharger Webots au format de fichier .deb à partir du page GitHub du projet. Le nom du fichier téléchargé pour cet article est "webots_2020a-rev1_amd64.deb». La taille du fichier téléchargé est d'environ 1,4 Go.
Une fois le fichier téléchargé, nous ouvrons un terminal (Ctrl + Alt + T) et à partir du dossier dans lequel nous avons enregistré le fichier, nous pouvons écrivez la commande d'installation suivante:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Au cas où nous trouvions problèmes de dépendance, nous pouvons les résoudre avec la commande:
sudo apt install -f
Utilisation de PPA
Pour installez ce programme en utilisant son PPA correspondant, il nous suffira d'ouvrir un terminal (Ctrl + Alt + T) et de taper chacune des commandes suivantes:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Comme je fais cet exemple dans Ubuntu 18.04, il n'est pas nécessaire de mettre à jour les packages disponibles, car ils sont mis à jour automatiquement. Après la mise à jour, nous pouvons installer des webots avec apt en tapant dans le même terminal:
sudo apt install webots
Une fois l'installation terminée, nous pouvons trouver le lanceur de programme sur notre ordinateur.
Par Snap
Si on préfère installez Webots en utilisant votre pack de pression Nous n'aurons plus qu'à ouvrir un terminal (Ctrl + Alt + T) et à y écrire la commande:
sudo snap install webots
Après l'installation, nous pouvons le démarrer en recherchant son lanceur sur le système ou en exécutant cette commande dans le terminal:
webots
Il peut être obtenu plus d'informations sur ce programme, ses fonctionnalités et sa documentation qui offrent aux utilisateurs, dans le site web du projet.