Nel prossimo articolo daremo uno sguardo a Webots. Questo è un simulatore di robot 3D gratuito e open source per Gnu / Linux, MacOS e Windows. Questo software per la simulazione di robot mobili viene spesso utilizzato per scopi didattici. Il progetto Webots è stato avviato nel 1996 dal Dr. Oliver Michel presso lo Swiss Federal Institute of Technology EPFL a Losanna. Uno dei suoi principali vantaggi è che consente all'utente di interagire con il modello durante la simulazione. Il programma si basa sul motore fisico Open Dynamics Engine e sul motore di rendering OpenGL. È rilasciato con la licenza Apache 2.0.
Con questo software, gli utenti possono modellare, programmare e simulare armi industriali, bipedi, veicoli aerospaziali, robot a più gambe, robot modulari, automobili, droni volanti, veicoli subacquei autonomi e tutti i tipi di robot. Possiamo trovare esempi di robot, sensori, libreria di risorse di oggetti e materiali per una facile progettazione. Anche avremo la possibilità di importare i nostri modelli CAD da Blender e URDF.
Webots utilizza ODE (Apri Dynamics Engine) per il rilevamento delle collisioni e la simulazione dinamica del corpo rigido. La libreria ODE consente di simulare la fisica degli oggetti. Questo programma permette anche di costruire robot attraverso la definizione geometrica e dinamica delle parti che lo compongono. Consente inoltre di specificare colori e trame per una migliore visualizzazione.
Questo software include anche una serie di sensori e attuatori utilizzati frequentemente nella robotica, con i rispettivi modelli dinamici. Cosa c'è di più il controllo del robot può essere scritto in C, C ++, Java, Python, Matlab e ROS.
Caratteristiche generali di Webots
- Il programma è multipiattaforma. Funziona su Gnu / Linux, Windows e macOS.
- Avremo la possibilità di selezionare il file Lingua spagnola nell'interfaccia del programma.
- Saremo in grado creare prototipi abbastanza velocemente.
- Il programma ci darà la possibilità di creare un file ampia varietà di simulazioni.
- Webots salva i modelli in un file .wbt. Questi file sono basati sulla lingua VRML.
- Il nucleo di Webots si basa sulla combinazione di un file interfaccia grafica moderna (Qt), A motore fisico (Filiale ODE) e a Motore di rendering OpenGL 3.3 (scricciolo).
- E' possibile esporta i modelli .wbt in VRML o X3D.
- Le simulazioni di Webots possono essere esportate come film, scene HTML interattive, animazioni o anche trasmesse in streaming a qualsiasi browser web utilizzando webgl e websocket.
- Webots offre l'estensione possibilità di fare "screenshot" in formato PNG o JPEG e registrare simulazioni in formato MP4 (macOS / Linux) o AVI (Windows).
- Il robot può essere programmato in C, C ++, Python, Java, MATLAB o ROS con una semplice API coprendo tutte le esigenze di robotica di base.
- I creatori di questo software mettono a disposizione degli utenti il file fondamenti di base nei tutorial offerti nella documentazione.
- Possiamo scarica esempi simples che stanno lavorando dal primo momento per usarli come guida.
- Troveremo anche il file Guida dell'utente da Webots e il Manuale di riferimento per una documentazione completa, inclusi i nodi Webots e le API per controllarli.
Installa Webots 3D Robot Simulator su Ubuntu
Requisiti minimi
Utilizzando questo software necessita di determinati requisiti, come sono:
- Velocità di clock della CPU dual-core da 2 GHz.
- 2 GB di RAM.
- Scheda grafica compatibile con NVIDIA o AMD OpenGL (versione minima 3.3) con almeno 512 MB di RAM.
Tramite il pacchetto .deb
Saremo in grado scarica Webots nel formato di file .deb dal file pagina GitHub del progetto. Il nome del file scaricato per questo articolo è "webbots_2020a-rev1_amd64.deb'. La dimensione del file scaricato è di circa 1,4 GB.
Una volta scaricato il file, apriamo un terminale (Ctrl + Alt + T) e dalla cartella in cui abbiamo salvato il file, possiamo scrivi il seguente comando di installazione:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Nel caso in cui troviamo problemi di dipendenza, possiamo risolverli con il comando:
sudo apt install -f
Utilizzando PPA
a installa questo programma usando il suo PPA corrispondente, dovremo solo aprire un terminale (Ctrl + Alt + T) e digitare ciascuno dei seguenti comandi:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Mentre sto facendo questo esempio in Ubuntu 18.04, non è necessario aggiornare i pacchetti disponibili, poiché vengono aggiornati automaticamente. Dopo l'aggiornamento possiamo installa webots con apt digitando nello stesso terminale:
sudo apt install webots
Una volta terminata l'installazione, possiamo trova il programma di avvio sul nostro computer.
Attraverso Snap
Se preferiamo installa Webots usando il tuo confezione a scatto Dovremo solo aprire un terminale (Ctrl + Alt + T) e scrivere il comando in esso:
sudo snap install webots
Dopo l'installazione, possiamo avviarlo cercando il suo lanciatore sul sistema o eseguendo questo comando nel terminale:
webots
Può essere ottenuto maggiori informazioni su questo programma, le sue caratteristiche e la documentazione che offrono agli utenti, in sito web del progetto.