במאמר הבא אנו נסתכל על Webots. זה סימולטור רובוט תלת ממדי בחינם ופתוח עבור Gnu / Linux, MacOS ו- Windows. תוכנה זו להדמיית רובוטים ניידים משמשת לעיתים קרובות למטרות חינוכיות. פרויקט Webots הוקם בשנת 1996 על ידי ד"ר אוליבר מישל במכון הטכנולוגי הפדרלי של שוויץ EPFL בלוזאן. אחד היתרונות העיקריים שלה הוא בכך שהוא מאפשר למשתמש לתקשר עם המודל במהלך ההדמיה. התוכנית מבוססת על מנוע הפיזיקה של Open Dynamics Engine ומנוע העיבוד של OpenGL. הוא משוחרר ברישיון Apache 2.0.
בעזרת תוכנה זו, משתמשים יכולים לדגם, לתכנת ולדמות נשק תעשייתי, דו-כיווני, כלי-תעופה, רובוטים מרובי-רגליים, רובוטים מודולריים, מכוניות, מזל"טים מעופפים, כלי רכב תת-ימיים אוטונומיים וכל מיני רובוטים. אנו יכולים למצוא דוגמאות לרובוטים, חיישנים, ספריית נכסים של חפצים וחומרים לעיצוב קל. גם כן תהיה לנו אפשרות לייבא את דגמי ה- CAD שלנו מ- Blender ו- URDF.
Webots משתמש ב- ODE (פתח את מנוע הדינמיקה) לזיהוי התנגשות וסימולציה דינמית של גוף נוקשה. ספריית ה- ODE מאפשרת לדמות את הפיזיקה של האובייקטים. תוכנית זו מאפשרת גם לבנות רובוטים באמצעות ההגדרה הגיאומטרית והדינמית של החלקים המרכיבים אותה. זה גם מאפשר לך לציין צבעים וטקסטורות להמחשה טובה יותר.
תוכנה זו כוללת גם מספר חיישנים ומפעילים המשמשים לעתים קרובות ברובוטיקה, עם המודלים הדינמיים שלהם. מה עוד ניתן לכתוב את שליטת הרובוט ב- C, C ++, Java, פייתון, מטלב ורוס.
מאפיינים כלליים של Webots
- התוכנית היא חוצה פלטפורמה. הוא פועל ב- Gnu / Linux, Windows ו- macOS.
- תהיה לנו אפשרות לבחור את שפה ספרדית בממשק התוכנית.
- נוכל ליצור אבות טיפוס דיי מהיר.
- התוכנית תיתן לנו אפשרות ליצור מגוון רחב של סימולציות.
- Webots שומר את הדגמים לקובץ .wbt. קבצים אלה מבוססים על השפה VRML.
- הליבה של Webots מבוססת על השילוב של a ממשק משתמש מודרני (Qt,) מנוע פיזיקה (סניף ODE) וא מנוע עיבוד OpenGL 3.3 (גִדרוֹן).
- es posible ייצא דגמי .wbt ל- VRML או X3D.
- ניתן לייצא סימולציות של Webots כמו סרטים, סצנות HTML אינטראקטיביות, אנימציות או אפילו מוזרמים לכל דפדפן אינטרנט באמצעות webgl ו- webockets.
- Webots מציע את אפשרות לצילומי מסך בפורמט PNG או JPEG והקלטות סימולציות בפורמט MP4 (macOS / Linux) או AVI (Windows).
- ניתן לתכנת את הרובוט ב- C, C ++, Python, Java, MATLAB או ROS עם ממשק API פשוט המכסה את כל צרכי הרובוטיקה הבסיסיים.
- יוצרי תוכנה זו מעמידים לרשות המשתמשים את יסודות בסיסיים בהדרכות המוצעות בתיעוד.
- אנחנו יכולים להוריד דוגמאות אחת שעובדים מהרגע הראשון להשתמש בהם כמדריך.
- אנו נמצא גם את מדריך למשתמש מתוך Webots ומדריך העיון לתיעוד מקיף, כולל צמתים Webots ו- APIs לשליטה בהם.
התקן את סימולטור הרובוט התלת-ממדי של Webots באובונטו
דרישות מינימום
באמצעות תוכנה זו זקוק לדרישות מסוימות, כמו שהם:
- מהירות שעון מעבד ליבה כפולה של 2 GHz.
- זיכרון RAM של 2 GB.
- מתאם גרפי תואם NVIDIA או AMD (גרסה 3.3 מינימלית) עם זיכרון RAM לפחות 512 מגה-בייט.
באמצעות חבילה .deb
נוכל להוריד Webots בפורמט קובץ .deb מה- פרויקט דף GitHub. שם הקובץ שהורדת למאמר זה הוא 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. גודלו של הקובץ שהורדת הוא כ -1,4 GB.
לאחר הורדת הקובץ אנו פותחים מסוף (Ctrl + Alt + T) ומתוך התיקיה בה שמרנו את הקובץ, אנו יכולים כתוב את פקודת ההתקנה הבאה:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
למקרה שנמצא בעיות תלותנוכל לפתור אותם באמצעות הפקודה:
sudo apt install -f
שימוש ב- PPA
כדי התקן תוכנית זו באמצעות ה- PPA המתאים להנצטרך לפתוח רק מסוף (Ctrl + Alt + T) ולהקליד כל אחת מהפקודות הבאות:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
כשאני עושה דוגמה זו באובונטו 18.04, אין צורך לעדכן את החבילות הזמינות, מכיוון שהיא מתעדכנת אוטומטית. לאחר העדכון אנו יכולים להתקין webots עם apt מקליד באותו מסוף:
sudo apt install webots
לאחר השלמת ההתקנה, נוכל לעשות זאת מצא את משגר התוכניות במחשב שלנו.
דרך הצמד
אם נעדיף להתקין Webots באמצעות חבילת הצמד נצטרך לפתוח רק מסוף (Ctrl + Alt + T) ובו לכתוב את הפקודה:
sudo snap install webots
לאחר ההתקנה, אנו יכולים להפעיל אותו על ידי חיפוש המשגר שלו במערכת או על ידי ביצוע פקודה זו במסוף:
webots
ניתן להשיג אותו מידע נוסף על תוכנית זו, תכונותיה ותיעודה המציעים למשתמשים אתר הפרויקט.