다음 기사에서 우리는 Webots를 살펴볼 것입니다. 이것은 무료 오픈 소스 3D 로봇 시뮬레이터 Gnu / Linux, MacOS 및 Windows 용. 모바일 로봇 시뮬레이션을위한이 소프트웨어는 교육 목적으로 자주 사용됩니다. Webots 프로젝트는 1996 년 스위스 연방 기술 연구소의 Oliver Michel 박사에 의해 시작되었습니다. EPFL 로잔에서. 주요 장점 중 하나는 시뮬레이션 중에 사용자가 모델과 상호 작용할 수 있다는 것입니다. 이 프로그램은 Open Dynamics Engine 물리 엔진과 OpenGL 렌더링 엔진을 기반으로합니다. Apache 2.0 라이센스에 따라 릴리스됩니다.
이 소프트웨어를 통해 사용자는 산업용 무기, 바이 페드, 항공 우주 차량, 다각 로봇, 모듈 형 로봇, 자동차, 비행 드론, 자율 수중 차량 및 모든 종류의 로봇을 모델링, 프로그래밍 및 시뮬레이션 할 수 있습니다. 손쉬운 설계를 위해 로봇, 센서, 객체 및 재료의 자산 라이브러리의 예를 찾을 수 있습니다. 너무 Blender에서 CAD 모델을 가져올 수 있으며 우르드프.
Webots는 ODE (오픈 다이내믹스 엔진) 충돌 감지 및 강체 동적 시뮬레이션에 사용됩니다. ODE 라이브러리를 사용하면 객체의 물리학을 시뮬레이션 할 수 있습니다.. 이 프로그램을 사용하면 로봇을 구성하는 부품의 기하학적 및 동적 정의를 통해 로봇을 만들 수 있습니다. 또한 더 나은 시각화를 위해 색상과 질감을 지정할 수 있습니다.
이 소프트웨어에는 로봇 공학에서 자주 사용되는 여러 센서와 액추에이터가 각각의 동적 모델과 함께 포함됩니다. 또 뭔데 로봇 제어는 C, C ++, 자바, Python, Matlab 및 ROS.
Webots의 일반 기능
- 프로그램은 크로스 플랫폼. Gnu / Linux, Windows 및 macOS에서 실행됩니다.
- 우리는 선택할 가능성이 있습니다 프로그램 인터페이스의 스페인어.
- 우리는 프로토 타입 제작 꽤 빨리.
- 이 프로그램은 우리에게 다양한 시뮬레이션.
- Webots는 모델을 .wbt 파일에 저장합니다.. 이 파일은 언어를 기반으로합니다. VRML.
- Webots의 핵심은 최신 GUI (Qt)와, 물리 엔진 (ODE 지점) 및 OpenGL 3.3 렌더링 엔진 (렌).
- 가능 .wbt 모델을 VRML 또는 X3D로 내보내기.
- Webots 시뮬레이션을 내보낼 수 있습니다. 영화, 인터랙티브 HTML 장면, 애니메이션, 심지어 webgl 및 websockets를 사용하여 모든 웹 브라우저로 스트리밍 할 수 있습니다.
- Webots는 '스크린 샷'촬영 가능성 PNG 또는 JPEG 형식 및 MP4 형식으로 시뮬레이션 기록 (macOS / Linux) 또는 AVI (Windows).
- 로봇은 간단한 API를 사용하여 C, C ++, Python, Java, MATLAB 또는 ROS로 프로그래밍 할 수 있습니다. 모든 기본 로봇 요구 사항을 충족합니다.
- 이 소프트웨어의 제작자는 사용자에게 기본 기초 문서에서 제공되는 튜토리얼에서.
- 우리는 할 수있다. 예제 다운로드 하나의 가이드로 사용하기 위해 처음부터 작동하고 있습니다.
- 우리는 또한 찾을 것입니다 이용 안내 Webots 및 참조 설명서에서 Webots 노드 및이를 제어하기위한 API를 포함한 포괄적 인 문서.
Ubuntu에 Webots 3D Robot Simulator 설치
최소 요구 사항
이 소프트웨어 사용 특정 요구 사항이 필요, 다음과 같습니다.
- 2GHz 듀얼 코어 CPU 클록 속도.
- RAM이 2 기가바이트
- 최소 3.3MB RAM이 장착 된 NVIDIA 또는 AMD OpenGL 호환 그래픽 어댑터 (최소 버전 512).
.deb 패키지를 통해
우리는 .deb 파일 형식의 Webots를 프로젝트 GitHub 페이지. 이 기사를 위해 다운로드 한 파일의 이름은 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. 다운로드 한 파일의 크기는 약 1,4GB입니다.
파일이 다운로드되면 터미널 (Ctrl + Alt + T)을 열고 파일을 저장 한 폴더에서 다음을 수행 할 수 있습니다. 다음 설치 명령을 작성하십시오.:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
우리가 찾을 경우 의존성 문제, 다음 명령으로 해결할 수 있습니다.
sudo apt install -f
PPA 사용
에 해당 PPA를 사용하여이 프로그램을 설치하십시오., 터미널을 열고 (Ctrl + Alt + T) 다음 명령을 각각 입력하면됩니다.
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Ubuntu 18.04에서이 예제를 수행하고 있으므로 자동으로 업데이트되므로 사용 가능한 패키지를 업데이트 할 필요가 없습니다. 업데이트 후 우리는 apt로 webots 설치 동일한 터미널에 입력 :
sudo apt install webots
설치가 완료되면 우리 컴퓨터에서 프로그램 실행기를 찾으십시오..
스냅을 통해
우리가 선호한다면 다음을 사용하여 Webots를 설치하십시오. 스냅 팩 터미널을 열고 (Ctrl + Alt + T) 명령을 작성하기 만하면됩니다.
sudo snap install webots
설치 후 시스템에서 실행기를 검색하거나 터미널에서 다음 명령을 실행하여 시작할 수 있습니다.
webots
얻을 수 있습니다 이 프로그램, 기능 및 문서에 대한 자세한 정보 사용자에게 제공하는 프로젝트 웹 사이트.