Kitame straipsnyje mes apžvelgsime „Webots“. Tai yra nemokamas ir atviro kodo 3D roboto treniruoklis skirta „Gnu / Linux“, „MacOS“ ir „Windows“. Ši programinė įranga, skirta mobiliesiems robotams imituoti, dažnai naudojama švietimo tikslais. „Webots“ projektą 1996 m. Pradėjo dr. Oliveris Michelis iš Šveicarijos federalinio technologijos instituto EPFL Lozanoje. Vienas iš pagrindinių jo pranašumų yra tai, kad jis leidžia vartotojui sąveikauti su modeliu imitavimo metu. Programa yra pagrįsta „Open Dynamics Engine“ fizikos varikliu ir „OpenGL“ atvaizdavimo varikliu. Jis išleidžiamas pagal „Apache 2.0“ licenciją.
Naudodamiesi šia programine įranga, vartotojai gali modeliuoti, programuoti ir imituoti pramoninius ginklus, dvikojus, aviacijos ir kosmines transporto priemones, daugiakojius robotus, modulinius robotus, automobilius, skraidančius dronus, autonomines povandenines transporto priemones ir visų rūšių robotus. Mes galime rasti robotų, jutiklių, objektų ir medžiagų bibliotekos pavyzdžių, kad būtų lengviau suprojektuoti. Taip pat mes turėsime galimybę importuoti savo CAD modelius iš „Blender“ ir URDF.
„Webots“ naudoja ODE (Atidarykite „Dynamics Engine“) susidūrimui aptikti ir kietam kūno dinaminiam modeliavimui. ODE biblioteka leidžia imituoti objektų fiziką. Ši programa taip pat leidžia kurti robotus per geometrinę ir dinaminę ją sudarančių dalių apibrėžtį. Tai taip pat leidžia nurodyti spalvas ir tekstūras, kad būtų geriau vizualizuota.
Ši programinė įranga taip pat apima daugybę robotikoje dažnai naudojamų jutiklių ir pavarų su atitinkamais dinaminiais modeliais. Kas daugiau roboto valdymą galima parašyti C, C ++, Java, „Python“, „Matlab“ ir ROS.
Bendros interneto svetainių savybės
- Programa yra kryžminė platforma. Jis veikia „Gnu / Linux“, „Windows“ ir „macOS“.
- Mes turėsime galimybę pasirinkti Ispanų kalba programos sąsajoje.
- Mes sugebėsime sukurti prototipus gana greitai.
- Programa suteiks mums galimybę sukurti įvairiausių modeliavimo būdų.
- „Webots“ išsaugo modelius .wbt faile. Šie failai yra pagrįsti kalba VRML.
- „Webots“ pagrindas pagrįstas a deriniu Šiuolaikinė GUI (Qt) A fizikos variklis (ODE filialas) ir a „OpenGL 3.3“ atvaizdavimo variklis (paukštis).
- ES imanomos derybos eksportuoti .wbt modelius į VRML arba X3D.
- „Webots“ modeliavimus galima eksportuoti kaip filmai, interaktyvios HTML scenos, animacijos ar netgi transliuojami į bet kurią žiniatinklio naršyklę naudojant „webgl“ ir „websockets“.
- „Webots“ siūlo galimybė padaryti „ekrano nuotraukas“ PNG arba JPEG formatu ir įrašykite simuliacijas MP4 formatu („macOS“ / „Linux“) arba AVI (Windows).
- Robotą galima užprogramuoti C, C ++, Python, Java, MATLAB arba ROS su paprasta API tenkinti visus pagrindinius robotikos poreikius.
- Šios programinės įrangos kūrėjai leidžia vartotojams naudotis pagrindiniai pagrindai dokumentacijose siūlomose pamokose.
- Mes galime atsisiųsti pavyzdžių pavyzdžiai kurie dirba nuo pat pirmos akimirkos, kad galėtų juos naudoti kaip vadovą.
- Taip pat rasime Vartotojo vadovas iš „Webots“ ir žinyno išsamią dokumentaciją, įskaitant „Webots“ mazgus ir API jiems valdyti.
Įdiekite „Webots 3D Robot Simulator“ į „Ubuntu“
Minimalūs reikalavimai
Naudojant šią programinę įrangą reikia tam tikrų reikalavimų, kokie jie yra:
- 2 GHz dviejų branduolių procesoriaus laikrodžio greitis.
- 2 GB RAM.
- „NVIDIA“ arba „AMD OpenGL“ suderinamas grafikos adapteris (mažiausia 3.3 versija) su mažiausiai 512 MB RAM.
Per paketą .deb
Mes sugebėsime atsisiųsti „Webots“ .deb failo formatu iš projekto „GitHub“ puslapis. Šio straipsnio atsisiųsto failo pavadinimas yrawebots_2020a-rev1_amd64.deb". Atsisiųsto failo dydis yra maždaug 1,4 GB.
Atsisiuntę failą atidarome terminalą („Ctrl“ + „Alt“ + T) ir iš aplanko, kuriame išsaugojome failą, galime parašykite šią komandą:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Jei rasime priklausomybės problemos, mes galime juos išspręsti naudodami komandą:
sudo apt install -f
Naudojant PPA
į įdiekite šią programą naudodami atitinkamą PPA, turėsime atidaryti tik terminalą („Ctrl“ + „Alt“ + T) ir įvesti kiekvieną iš šių komandų:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Kadangi darau šį pavyzdį „Ubuntu 18.04“, nebūtina atnaujinti turimų paketų, nes jis atnaujinamas automatiškai. Po atnaujinimo galime įdiekite internetinius tinklus su apt rašyti tame pačiame terminale:
sudo apt install webots
Baigę diegti, galime raskite programos paleidimo priemonę mūsų kompiuteryje.
Per „Snap“
Jei norėtume įdiekite „Webots“ naudodami savo spragtukas Turėsime atidaryti tik terminalą (Ctrl + Alt + T) ir jame parašyti komandą:
sudo snap install webots
Po įdiegimo galime jį paleisti ieškodami paleidimo priemonės sistemoje arba vykdydami šią komandą terminale:
webots
Jį galima gauti daugiau informacijos apie šią programą, jos ypatybes ir dokumentus kurie vartotojams siūlo projekto svetainė.