Nākamajā rakstā mēs apskatīsim Webots. Tas ir bezmaksas un atvērtā koda 3D robotu simulators Gnu / Linux, MacOS un Windows. Šo mobilo robotu simulācijas programmatūru bieži izmanto izglītības nolūkos. Webots projektu 1996. gadā uzsāka Dr. Olivers Mišels Šveices Federālajā tehnoloģiju institūtā EPFL Lozannā. Viena no tās galvenajām priekšrocībām ir tā, ka tā ļauj lietotājam mijiedarboties ar modeli simulācijas laikā. Programmas pamatā ir Open Dynamics Engine fizikas dzinējs un OpenGL renderēšanas dzinējs. Tas tiek izlaists ar Apache 2.0 licenci.
Izmantojot šo programmatūru, lietotāji var modelēt, programmēt un simulēt rūpnieciskos ieročus, divkājainos, kosmosa transportlīdzekļus, daudzkāju robotus, moduļu robotus, automašīnas, lidojošos bezpilota lidaparātus, autonomus zemūdens transportlīdzekļus un visu veidu robotus. Mēs varam atrast robotu, sensoru, objektu un materiālu bibliotēkas piemērus ērtai noformēšanai. Arī mums būs iespēja importēt savus CAD modeļus no Blender un URDF.
Webots izmanto ODE (Atvērt Dynamics Engine) sadursmju noteikšanai un stingrai ķermeņa dinamiskai simulācijai. ODE bibliotēka ļauj simulēt objektu fiziku. Šī programma arī ļauj veidot robotus, izmantojot to sastādošo daļu ģeometrisko un dinamisko definīciju. Tas arī ļauj norādīt krāsas un faktūras labākai vizualizācijai.
Šajā programmatūrā ir iekļauti arī vairāki sensori un izpildmehānismi, kurus bieži izmanto robotikā, un to attiecīgie dinamiskie modeļi. Kas vēl robota vadību var rakstīt C, C ++, Java, Python, Matlab un ROS.
Tīmekļa vietņu vispārīgās iezīmes
- Programma ir pārrobežu platforma. Tas darbojas uz Gnu / Linux, Windows un macOS.
- Mums būs iespēja izvēlēties Spāņu valoda programmas saskarnē.
- Mēs varēsim izveidot prototipus diezgan ātri.
- Programma dos mums iespēju izveidot dažādas simulācijas.
- Webots modeļus saglabā .wbt failā. Šie faili ir balstīti uz valodu VRML.
- Webotu kodols ir balstīts uz a Mūsdienu GUI (Qt), fizikas dzinējs (ODE filiāle) un a OpenGL 3.3 renderēšanas dzinējs (wren).
- Iespējams eksportēt .wbt modeļus uz VRML vai X3D.
- Tīmekļa simulācijas var eksportēt piemēram, filmas, interaktīvas HTML ainas, animācijas vai pat straumētas jebkurā tīmekļa pārlūkprogrammā, izmantojot Webgl un Websockets.
- Webots piedāvā iespēja uzņemt “ekrānuzņēmumus” PNG vai JPEG formātā un simulācijas ierakstīt MP4 formātā (macOS / Linux) vai AVI (Windows).
- Robotu var programmēt C, C ++, Python, Java, MATLAB vai ROS ar vienkāršu API kas aptver visas robotikas pamatvajadzības.
- Šīs programmatūras veidotāji lietotājiem padara pieejamu pamata pamati dokumentācijā piedāvātajās apmācībās.
- Mēs varam lejupielādēt piemērus vienkārši kas strādā no pirmā brīža, lai tos izmantotu kā ceļvedi.
- Mēs arī atradīsim Lietotāja rokasgrāmata no Webots un uzziņu rokasgrāmatas visaptverošai dokumentācijai, ieskaitot Webots mezglus un API, lai tos kontrolētu.
Instalējiet Webots 3D robotu simulatoru Ubuntu
Minimālās prasības
Izmantojot šo programmatūru vajadzīgas noteiktas prasības, kādi tie ir:
- 2 GHz divkodolu CPU pulksteņa ātrums.
- 2 GB RAM.
- NVIDIA vai AMD OpenGL saderīgs grafikas adapteris (minimālā versija 3.3) ar vismaz 512 MB RAM.
Izmantojot paketi .deb
Mēs varēsim lejupielādēt Web failus .deb formātā no projekta GitHub lapa. Šī raksta lejupielādētā faila nosaukums ir 'webots_2020a-rev1_amd64.deb". Lejupielādētā faila lielums ir aptuveni 1,4 GB.
Kad fails ir lejupielādēts, mēs atveram termināli (Ctrl + Alt + T) un no mapes, kurā esam saglabājuši failu, mēs varam uzrakstiet šādu instalēšanas komandu:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Gadījumā, ja atrodam atkarības problēmas, mēs tos varam atrisināt ar komandu:
sudo apt install -f
Izmantojot PPA
līdz instalējiet šo programmu, izmantojot atbilstošo PPA, mums būs jāatver tikai termināls (Ctrl + Alt + T) un jāievada katra no šīm komandām:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Tā kā es daru šo piemēru Ubuntu 18.04, nav nepieciešams atjaunināt pieejamās pakotnes, jo tas tiek atjaunināts automātiski. Pēc atjaunināšanas mēs varam instalēt tīmekļvietnes ar apt ierakstot tajā pašā terminālī:
sudo apt install webots
Kad instalēšana ir pabeigta, mēs varam atrodiet programmas palaidēju mūsu datorā.
Caur Snap
Ja mēs dodam priekšroku instalējiet Webots, izmantojot savu snap pack Mums būs jāatver tikai termināls (Ctrl + Alt + T) un tajā ierakstiet komandu:
sudo snap install webots
Pēc instalēšanas mēs to varam sākt, meklējot tā palaidēju sistēmā vai izpildot šo komandu terminālā:
webots
To var iegūt vairāk informācijas par šo programmu, tās funkcijām un dokumentāciju kas lietotājiem piedāvā projekta vietne.