वेबबॉट्स, मोबाइल रोबोटचे नक्कल करण्यासाठी मुक्त स्रोत सॉफ्टवेअर

पुढील लेखात आम्ही वेबॉट्सवर एक नजर टाकणार आहोत. हे आहे एक विनामूल्य आणि मुक्त स्रोत 3 डी रोबोट सिम्युलेटर Gnu / Linux, MacOS आणि Windows साठी. मोबाईल रोबोटचे नक्कल करण्यासाठी हे सॉफ्टवेअर बर्‍याचदा शैक्षणिक उद्देशाने वापरले जाते. स्विस फेडरल इन्स्टिट्यूट ऑफ टेक्नॉलॉजी येथे डॉ. ओलिव्हर मिशेल यांनी १ Theots in मध्ये वेबोट्स प्रकल्प सुरू केला EPFL लॉसने मध्ये. त्याचा मुख्य फायदा म्हणजे तो सिम्युलेशन दरम्यान वापरकर्त्यास मॉडेलशी संवाद साधू देतो. हा कार्यक्रम ओपन डायनेमिक्स इंजिन फिजिक्स इंजिन आणि ओपनजीएल रेंडरिंग इंजिनवर आधारित आहे. हे अपाचे 2.0 परवाना अंतर्गत प्रसिद्ध केले आहे.

या सॉफ्टवेअरद्वारे, वापरकर्ते औद्योगिक शस्त्रे, बायपेड्स, एरोस्पेस वाहने, बहु-पायांचे रोबोट्स, मॉड्यूलर रोबोट्स, कार, फ्लाइंग ड्रोन्स, स्वायत्त पाण्याखालील वाहने आणि सर्व प्रकारच्या रोबोटचे मॉडेल, प्रोग्राम आणि अनुकरण करू शकतात. आम्हाला सोप्या डिझाइनसाठी रोबोट्स, सेन्सर्स, ऑब्जेक्ट्सची मालमत्ता ग्रंथालय आणि सामग्रीची उदाहरणे सापडतील. सुद्धा आमच्याकडे ब्लेंडर वरून आमची सीएडी मॉडेल्स आयात करण्याची शक्यता आहे यूआरडीएफ.

वेबबॉक्स ओडीई वापरते (डायनॅमिक्स इंजिन उघडा) टक्कर शोधण्यासाठी आणि कठोर बॉडी डायनॅमिक सिम्युलेशनसाठी. ओडीई लायब्ररी आपल्याला ऑब्जेक्ट्सच्या फिजिक्सची नक्कल करण्यास अनुमती देते. हा प्रोग्राम ज्या भागांची रचना करतो त्या भूमितीय आणि डायनॅमिक परिभाषाद्वारे रोबोट तयार करण्यास देखील अनुमती देतो. हे आपल्याला चांगल्या व्हिज्युअलायझेशनसाठी रंग आणि पोत निर्दिष्ट करण्यास देखील अनुमती देते.

या सॉफ्टवेअरमध्ये रोबोटिक्समध्ये वारंवार वापरले जाणारे असंख्य सेन्सर आणि अ‍ॅक्ट्युएटर समाविष्ट आहेत ज्यात त्यांच्या संबंधित डायनॅमिक मॉडेल्स आहेत. अजून काय रोबोट कंट्रोल सी, सी ++ मध्ये लिहिले जाऊ शकते जावा, पायथन, मतलाब आणि आरओएस.

वेबॉट्सची सामान्य वैशिष्ट्ये

• कार्यक्रम आहे क्रॉस प्लॅटफॉर्म. हे Gnu / Linux, Windows, आणि macOS वर चालते.
• आम्हाला निवडण्याची शक्यता आहे प्रोग्राम इंटरफेसमध्ये स्पॅनिश भाषा.
• आम्ही सक्षम होऊ नमुना तयार करा खूप पटकन
• कार्यक्रम आम्हाला एक तयार करण्याची संधी देईल नक्कल विविधता.
• वेबबूट्स .wbt फाईलमध्ये मॉडेल्स वाचवतात. या फायली भाषेवर आधारित आहेत व्हीआरएमएल.
• वेबॉट्सचा मूळ एक च्या संयोगावर आधारित आहे आधुनिक जीयूआय (Qt), एक भौतिकशास्त्र इंजिन (ओडीई शाखा) आणि ए ओपनजीएल 3.3 प्रस्तुत इंजिन (वेन).
• हे शक्य आहे व्हीआरएमएल किंवा एक्स 3 डी वर .wbt मॉडेल निर्यात करा.
• वेबॉट्स सिम्युलेशन निर्यात केले जाऊ शकतात चित्रपट, परस्पर HTML दृश्ये, अ‍ॅनिमेशन किंवा वेबग्ल आणि वेबसोकेट्सचा वापर करून कोणत्याही वेब ब्राउझरवर प्रवाहित देखील.
• Webots ऑफर 'स्क्रीन शॉट्स' घेण्याची शक्यता पीएनजी किंवा जेपीईजी स्वरूपात आणि एमपी 4 स्वरूपात रेकॉर्ड सिम्युलेशन (मॅकोस / लिनक्स) किंवा एव्हीआय (विंडोज).
• सोपा एपीआय सह रोबोट सी, सी ++, पायथन, जावा, मॅट्लॅब किंवा आरओएसमध्ये प्रोग्राम केला जाऊ शकतो सर्व मूलभूत रोबोटिक्स गरजा पूर्ण करणे.
• या सॉफ्टवेअरचे निर्माते वापरकर्त्यांसाठी उपलब्ध करतात मूलभूत तत्त्वे दस्तऐवजीकरणात दिलेल्या पाठात.
• आम्ही करू शकता उदाहरणे डाउनलोड करा साधे मार्गदर्शक म्हणून त्यांचा वापर करण्यासाठी पहिल्या क्षणापासून कार्यरत आहेत.
• आम्ही देखील सापडेल वापरकर्ता मार्गदर्शक वेबॉट्स आणि संदर्भ मॅन्युअल वरून वेबोटो नोड्स आणि एपीआय नियंत्रित करण्यासाठी व्यापक दस्तऐवजीकरणासाठी.

उबंटूवर वेबबॉट्स 3 डी रोबोट सिम्युलेटर स्थापित करा

किमान आवश्यकता

हे सॉफ्टवेअर वापरणे काही विशिष्ट गरजा आवश्यक आहेत, जसे ते आहेतः

• 2 जीएचझेड ड्युअल-कोर सीपीयू घड्याळाची गती.
• 2 जीबी रॅम.
• कमीतकमी 3.3 एमबी रॅमसह एनव्हीआयडीए किंवा एएमडी ओपनजीएल सुसंगत ग्राफिक्स अ‍ॅडॉप्टर (किमान आवृत्ती 512).

संकुल मार्गे .deb

आम्ही सक्षम होऊ वरून वेबबॉक्स .deb फाईल स्वरूपनात डाउनलोड करा प्रकल्प GitHub पृष्ठ. या लेखासाठी डाउनलोड केलेल्या फाइलचे नाव आहे 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. डाउनलोड केलेल्या फाईलचा आकार १.1,4 जीबी आहे.

एकदा फाईल डाऊनलोड झाल्यावर आपण टर्मिनल (Ctrl + Alt + T) उघडतो आणि ज्या फोल्डर मध्ये आपण फाईल सेव्ह केली आहे, त्यापासून आपण हे करू शकतो खालील कमांड लिहा:

sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb

जर आम्ही शोधू अवलंबित्व समस्या, आम्ही त्यांना कमांडद्वारे सोडवू शकतो:

sudo apt install -f

पीपीए वापरणे

परिच्छेद हा संबंधित पीपीए वापरून हा प्रोग्राम स्थापित करा, आम्हाला केवळ टर्मिनल (Ctrl + Alt + T) उघडावे लागेल आणि पुढील आज्ञा टाइप कराव्या:

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'

उबंटू १.18.04.०XNUMX मध्ये मी हे उदाहरण करत असताना, उपलब्ध संकुले अद्यतनित करणे आवश्यक नाही, कारण ते स्वयंचलितपणे अद्यतनित केले जाईल. अद्यतनानंतर आम्ही करू शकतो उपयुक्त सह वेबबॉक्स स्थापित करा समान टर्मिनलमध्ये टाइप करणे:

sudo apt install webots

एकदा इंस्टॉलेशन पूर्ण झाल्यावर आम्ही ते करू शकतो आमच्या संगणकावर प्रोग्राम लाँचर शोधा.

स्नॅपद्वारे

आम्ही प्राधान्य दिल्यास वापरून वेबबॉस्ट स्थापित करा आपले स्नॅप पॅक आपल्याला फक्त टर्मिनल (Ctrl + Alt + T) उघडावे लागेल आणि त्यामध्ये कमांड लिहावे लागेल.

sudo snap install webots

इन्स्टॉलेशन नंतर आपण सिस्टमवर लाँचर शोधून किंवा टर्मिनलवर ही आज्ञा कार्यान्वित करुन सुरू करू शकतो.

webots

ते मिळू शकते या प्रोग्रामविषयी अधिक माहिती, त्याची वैशिष्ट्ये आणि दस्तऐवजीकरण त्या वापरकर्त्यांना ऑफर करतात प्रकल्प वेबसाइट.