Dalam artikel seterusnya kita akan melihat Webots. Ini adalah simulator robot 3D sumber bebas dan terbuka untuk Gnu / Linux, MacOS dan Windows. Perisian ini untuk mensimulasikan robot mudah alih sering digunakan untuk tujuan pendidikan. Projek Webots dimulakan pada tahun 1996 oleh Dr. Oliver Michel di Institut Teknologi Persekutuan Switzerland EPFL di Lausanne. Salah satu kelebihan utamanya ialah membolehkan pengguna berinteraksi dengan model semasa simulasi. Program ini berdasarkan pada mesin fizik Open Dynamics Engine dan mesin rendering OpenGL. Ia dikeluarkan di bawah lesen Apache 2.0.
Dengan perisian ini, pengguna dapat memodelkan, memprogram dan mensimulasikan senjata industri, bipeds, kenderaan kedirgantaraan, robot berkaki banyak, robot modular, kereta, drone terbang, kenderaan bawah laut yang autonomi dan semua jenis robot. Kita dapat mencari contoh robot, sensor, perpustakaan aset objek dan bahan untuk reka bentuk yang mudah. Juga kami mempunyai kemungkinan untuk mengimport model CAD kami dari Blender dan URDF.
Webots menggunakan ODE (Buka Mesin Dinamik) untuk pengesanan perlanggaran dan simulasi dinamik badan tegar. Perpustakaan ODE membolehkan anda mensimulasikan fizik objek. Program ini juga memungkinkan untuk membina robot melalui definisi geometri dan dinamik bahagian-bahagian yang menyusunnya. Ini juga membolehkan anda menentukan warna dan tekstur untuk visualisasi yang lebih baik.
Perisian ini juga merangkumi sejumlah sensor dan penggerak yang sering digunakan dalam robotik, dengan model dinamik masing-masing. Apa lagi kawalan robot boleh ditulis dalam C, C ++, Java, Python, Matlab dan ROS.
Ciri umum Webots
- Programnya ialah platform salib. Ia berjalan di Gnu / Linux, Windows, dan macOS.
- Kami mempunyai kemungkinan untuk memilih Bahasa Sepanyol di antara muka program.
- Kami akan dapat buat prototaip dengan cepat.
- Program ini akan memberi kita kemungkinan untuk membuat a pelbagai simulasi.
- Webots menyimpan model ke fail .wbt. Fail-fail ini berdasarkan bahasa VRML.
- Inti Webots didasarkan pada gabungan a GUI moden (Qt), A enjin fizik (Cawangan ODE) dan a Enjin rendering OpenGL 3.3 (perengkuh).
- Ia mungkin eksport model .wbt ke VRML atau X3D.
- Web simulasi boleh dieksport seperti filem, adegan HTML interaktif, animasi atau bahkan dialirkan ke mana-mana penyemak imbas web menggunakan webgl dan soket web.
- Webots menawarkan kemungkinan mengambil 'tangkapan skrin' dalam format PNG atau JPEG dan rakam simulasi dalam format MP4 (macOS / Linux) atau AVI (Windows).
- Robot boleh diprogramkan dalam C, C ++, Python, Java, MATLAB atau ROS dengan API sederhana merangkumi semua keperluan asas robotik.
- Pencipta perisian ini menyediakan pengguna untuk asas asas dalam tutorial yang ditawarkan dalam dokumentasi.
- Kita boleh memuat turun contoh tunggal yang berfungsi dari saat pertama untuk menggunakannya sebagai panduan.
- Kami juga akan menjumpai Panduan pengguna dari Webots dan Manual Rujukan untuk dokumentasi komprehensif, termasuk nod Webots dan API untuk mengawalnya.
Pasang Webots 3D Robot Simulator di Ubuntu
Keperluan minimum
Menggunakan perisian ini memerlukan keperluan tertentu, sepertimana mereka:
- Kelajuan jam CPU dwi-teras 2 GHz.
- 2 GB RAM.
- Penyesuai grafik yang mematuhi NVIDIA atau AMD OpenGL (versi minimum 3.3) dengan sekurang-kurangnya 512MB RAM.
Melalui pakej .deb
Kami akan dapat muat turun Webots dalam format fail .deb dari projek laman GitHub. Nama fail yang dimuat turun untuk artikel ini adalah 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Ukuran fail yang dimuat turun sekitar 1,4 GB.
Setelah fail dimuat turun, kami membuka terminal (Ctrl + Alt + T) dan dari folder di mana kami telah menyimpan fail tersebut, kami dapat tulis arahan pemasangan berikut:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Sekiranya kita dapati masalah kebergantungan, kita dapat menyelesaikannya dengan arahan:
sudo apt install -f
Menggunakan PPA
kepada pasang program ini menggunakan PPA yang sesuai, kita hanya perlu membuka terminal (Ctrl + Alt + T) dan menaip setiap arahan berikut:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Oleh kerana saya melakukan contoh ini di Ubuntu 18.04, tidak perlu mengemas kini pakej yang ada, kerana ia dikemas kini secara automatik. Selepas kemas kini kami dapat pasang webots dengan apt menaip di terminal yang sama:
sudo apt install webots
Setelah pemasangan selesai, kita boleh cari pelancar program di komputer kita.
Melalui Snap
Sekiranya kita lebih suka pasang Webots menggunakan anda pek snap Kita hanya perlu membuka terminal (Ctrl + Alt + T) dan di dalamnya tuliskan arahan:
sudo snap install webots
Selepas pemasangan, kita dapat memulakannya dengan mencari pelancarnya pada sistem atau dengan melaksanakan perintah ini di terminal:
webots
Ia boleh diperoleh lebih banyak maklumat mengenai program ini, ciri dan dokumentasinya yang menawarkan pengguna, di laman web projek.