In het volgende artikel gaan we kijken naar Webots. Dit is een gratis en open source 3D-robotsimulator voor Gnu / Linux, MacOS en Windows. Deze software voor het simuleren van mobiele robots wordt vaak gebruikt voor educatieve doeleinden. Het Webots-project werd in 1996 gestart door Dr. Oliver Michel van het Zwitserse Federale Instituut voor Technologie EPFL in Lausanne. Een van de belangrijkste voordelen is dat de gebruiker tijdens simulatie met het model kan communiceren. Het programma is gebaseerd op de Open Dynamics Engine-fysica-engine en de OpenGL-rendering-engine. Het is vrijgegeven onder de Apache 2.0-licentie.
Met deze software kunnen gebruikers industriële wapens, tweevoeters, ruimtevaartuigen, meerbenige robots, modulaire robots, auto's, vliegende drones, autonome onderwatervoertuigen en allerlei soorten robots modelleren, programmeren en simuleren. We kunnen voorbeelden vinden van robots, sensoren, activabibliotheek van objecten en materialen voor eenvoudig ontwerp. Ook we zullen de mogelijkheid hebben om onze CAD-modellen te importeren vanuit Blender en URDF.
Webots gebruikt ODE (Dynamics-engine openen) voor botsingsdetectie en dynamische simulatie van een stijve carrosserie. Met de ODE-bibliotheek kunt u de fysica van objecten simuleren Dit programma maakt het ook mogelijk om robots te bouwen door de geometrische en dynamische definitie van de onderdelen waaruit het bestaat. U kunt er ook kleuren en texturen mee specificeren voor een betere visualisatie.
Deze software bevat ook een aantal sensoren en actuatoren die vaak worden gebruikt in robotica, met hun respectievelijke dynamische modellen. Bovendien de robotbesturing kan worden geschreven in C, C ++, Java, Python, Matlab en ROS.
Algemene kenmerken van Webots
- Het programma is dwarsplatform Het draait op Gnu / Linux, Windows en macOS.
- We hebben de mogelijkheid om het Spaanse taal in de programma-interface.
- We zullen in staat zijn tot prototypes maken vrij snel.
- Het programma geeft ons de mogelijkheid om een grote verscheidenheid aan simulaties.
- Webots slaat de modellen op in een .wbt-bestand Deze bestanden zijn gebaseerd op de taal VRML.
- De kern van Webots is gebaseerd op de combinatie van een Moderne GUI (Qt), A fysica-engine (ODE-tak) en een OpenGL 3.3 rendering-engine (winterkoninkje).
- Mogelijk exporteer .wbt-modellen naar VRML of X3D.
- Webots-simulaties kunnen worden geëxporteerd zoals films, interactieve HTML-scènes, animaties of zelfs gestreamd naar elke webbrowser met webgl en websockets.
- Webots biedt de mogelijkheid om 'screenshots' te maken in PNG- of JPEG-indeling en opnamesimulaties in MP4-indeling (macOS / Linux) of AVI (Dakramen en raamkozijnen).
- De robot kan met een simpele API worden geprogrammeerd in C, C ++, Python, Java, MATLAB of ROS die alle basisbehoeften van robotica dekt.
- De makers van deze software stellen het basisprincipes in de tutorials die worden aangeboden in de documentatie.
- We kunnen download voorbeelden eenvoudig die vanaf het eerste moment aan het werk zijn om ze als gids te gebruiken.
- We zullen ook de Gebruikershandleiding van Webots en de referentiehandleiding voor uitgebreide documentatie, inclusief de Webots-knooppunten en de API's om ze te beheren.
Installeer Webots 3D Robot Simulator op Ubuntu
Minimumeisen
Met behulp van deze software heeft bepaalde eisen nodig, zoals ze zijn:
- Kloksnelheid dual-core CPU van 2 GHz.
- 2 GB RAM-geheugen.
- NVIDIA of AMD OpenGL compatibele grafische adapter (minimum versie 3.3) met minimaal 512 MB RAM.
Via pakket .deb
We zullen in staat zijn tot download Webots in .deb-bestandsindeling van het project GitHub-pagina De naam van het gedownloade bestand voor dit artikel is 'webbots_2020a-rev1_amd64.deb De grootte van het gedownloade bestand is ongeveer 1,4 GB.
Zodra het bestand is gedownload, openen we een terminal (Ctrl + Alt + T) en vanuit de map waarin we het bestand hebben opgeslagen, kunnen we schrijf het volgende installatiecommando:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Voor het geval we vinden afhankelijkheidsproblemen, we kunnen ze oplossen met het commando:
sudo apt install -f
PPA gebruiken
naar installeer dit programma met behulp van de bijbehorende PPA, we hoeven alleen een terminal te openen (Ctrl + Alt + T) en elk van de volgende opdrachten te typen:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Aangezien ik dit voorbeeld doe in Ubuntu 18.04, is het niet nodig om de beschikbare pakketten bij te werken, omdat het automatisch wordt bijgewerkt. Na de update kunnen we installeer webots met apt typen in dezelfde terminal:
sudo apt install webots
Zodra de installatie is voltooid, kunnen we zoek het programma-opstartprogramma op onze computer.
Door middel van Snap
Als we dat liever hebben installeer Webots met uw snap pack We hoeven alleen een terminal te openen (Ctrl + Alt + T) en daarin het commando te schrijven:
sudo snap install webots
Na de installatie kunnen we het starten door naar het opstartprogramma op het systeem te zoeken of door deze opdracht in de terminal uit te voeren:
webots
Het kan worden verkregen meer informatie over dit programma, de mogelijkheden en documentatie die gebruikers bieden in de project website.