I neste artikkel skal vi ta en titt på Webots. Dette er en gratis og åpen kildekode 3D-robotsimulator for Gnu / Linux, MacOS og Windows. Denne programvaren for å simulere mobile roboter brukes ofte til pedagogiske formål. Webots-prosjektet ble startet i 1996 av Dr. Oliver Michel ved Swiss Federal Institute of Technology EPFL i Lausanne. En av hovedfordelene er at brukeren kan samhandle med modellen under simuleringen. Programmet er basert på Open Dynamics Engine fysikkmotor og OpenGL gjengivelsesmotor. Den er utgitt under Apache 2.0-lisensen.
Med denne programvaren kan brukere modellere, programmere og simulere industrielle våpen, tofotede, luftfartsbiler, flerbente roboter, modulære roboter, biler, flygende droner, autonome undervannsbiler og alle slags roboter. Vi kan finne eksempler på roboter, sensorer, gjenstandsbibliotek med objekter og materialer for enkel design. Også vi får muligheten til å importere CAD-modellene våre fra Blender og URDF.
Webots bruker ODE (Åpne Dynamics Engine) for kollisjonsdeteksjon og stiv kroppsdynamisk simulering. ODE-biblioteket lar deg simulere objektenes fysikk. Dette programmet gjør det også mulig å bygge roboter gjennom den geometriske og dynamiske definisjonen av delene som komponerer den. Det lar deg også spesifisere farger og teksturer for bedre visualisering.
Denne programvaren inkluderer også en rekke sensorer og aktuatorer som ofte brukes i robotikk, med deres respektive dynamiske modeller. Hva mer robotkontrollen kan skrives i C, C ++, Java, Python, Matlab og ROS.
Generelle trekk ved Webots
- Programmet er kryssplattform. Den kjører på Gnu / Linux, Windows og macOS.
- Vi har muligheten til å velge Spansk språk i programgrensesnittet.
- Vi klarer det lage prototyper ganske raskt.
- Programmet vil gi oss muligheten til å lage en stort utvalg av simuleringer.
- Webots lagrer modellene i en .wbt-fil. Disse filene er basert på språket VRML.
- Kjernen i Webots er basert på kombinasjonen av a Moderne GUI (Qt), A fysikkmotor (ODE-gren) og a OpenGL 3.3 gjengivelsesmotor (skiftenøkkel).
- es posible eksportere .wbt-modeller til VRML eller X3D.
- Webotsimuleringer kan eksporteres som filmer, interaktive HTML-scener, animasjoner eller til og med streamet til hvilken som helst nettleser ved hjelp av webgl og websockets.
- Webots tilbyr muligheten for å ta 'skjermbilder' i PNG- eller JPEG-format og ta opp simuleringer i MP4-format (macOS / Linux) eller AVI (Windows).
- Roboten kan programmeres i C, C ++, Python, Java, MATLAB eller ROS med en enkel API dekker alle grunnleggende robottekniske behov.
- Skaperne av denne programvaren gjør tilgjengelig for brukerne grunnleggende grunnleggende i veiledningene som tilbys i dokumentasjonen.
- Vi last ned eksempler enkel som jobber fra første stund med å bruke dem som en guide.
- Vi finner også Brukerhåndbok fra Webots og referansehåndboken for omfattende dokumentasjon, inkludert Webots-noder og API-er for å kontrollere dem.
Installer Webots 3D Robot Simulator på Ubuntu
Minimumskrav
Bruker denne programvaren trenger visse krav, som de er:
- 2 GHz CPU-klokkehastighet.
- 2 GB RAM.
- NVIDIA eller AMD OpenGL-kompatibel grafikkadapter (minimum versjon 3.3) med minst 512 MB RAM.
Via pakke .deb
Vi klarer det last ned Webots i .deb-filformat fra prosjekt GitHub-siden. Navnet på den nedlastede filen for denne artikkelen er 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Størrelsen på den nedlastede filen er rundt 1,4 GB.
Når filen er lastet ned, åpner vi en terminal (Ctrl + Alt + T), og fra mappen der vi har lagret filen, kan vi skriv følgende installasjonskommando:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
I tilfelle vi finner det avhengighetsproblemer, kan vi løse dem med kommandoen:
sudo apt install -f
Bruke PPA
Til installer dette programmet ved hjelp av dets tilsvarende PPA, vi trenger bare å åpne en terminal (Ctrl + Alt + T) og skrive hver av følgende kommandoer:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Da jeg gjør dette eksemplet i Ubuntu 18.04, er det ikke nødvendig å oppdatere tilgjengelige pakker, siden det oppdateres automatisk. Etter oppdateringen kan vi installer webots med apt å skrive i samme terminal:
sudo apt install webots
Når installasjonen er fullført, kan vi finn programstarteren på datamaskinen vår.
Gjennom Snap
Hvis vi foretrekker det installere Webots ved hjelp av din snappakke Vi trenger bare å åpne en terminal (Ctrl + Alt + T) og skrive kommandoen i den:
sudo snap install webots
Etter installasjon kan vi starte det ved å søke etter lanseringen på systemet eller ved å utføre denne kommandoen i terminalen:
webots
Det kan fås mer informasjon om dette programmet, dets funksjoner og dokumentasjon som tilbyr brukere, i prosjektnettsted.