W następnym artykule przyjrzymy się Webots. To jest darmowy symulator robota 3D typu open source dla Gnu / Linux, MacOS i Windows. To oprogramowanie do symulacji robotów mobilnych jest często wykorzystywane do celów edukacyjnych. Projekt Webots został zapoczątkowany w 1996 roku przez dr Olivera Michela ze Szwajcarskiego Federalnego Instytutu Technologii EPFL w Lozannie. Jedną z jego głównych zalet jest to, że umożliwia użytkownikowi interakcję z modelem podczas symulacji. Program jest oparty na silniku fizycznym Open Dynamics Engine i silniku renderującym OpenGL. Jest wydany na licencji Apache 2.0.
Dzięki temu oprogramowaniu użytkownicy mogą modelować, programować i symulować broń przemysłową, pojazdy dwunożne, pojazdy kosmiczne, roboty wielonożne, roboty modułowe, samochody, latające drony, autonomiczne pojazdy podwodne i wszelkiego rodzaju roboty. Możemy znaleźć przykłady robotów, czujników, biblioteki zasobów obiektów i materiałów dla łatwego projektowania. Także będziemy mieli możliwość importowania naszych modeli CAD z Blendera i URDF.
Strony internetowe używają ODE (Otwórz Dynamics Engine) do wykrywania kolizji i symulacji dynamicznej ciała sztywnego. Biblioteka ODE umożliwia symulację fizyki obiektów. Program ten pozwala również na budowanie robotów poprzez geometryczną i dynamiczną definicję części, które go tworzą. Umożliwia również określenie kolorów i tekstur w celu lepszej wizualizacji.
Oprogramowanie to zawiera również szereg czujników i elementów wykonawczych często używanych w robotyce, wraz z odpowiadającymi im modelami dynamicznymi. Co więcej sterowanie robota można napisać w językach C, C ++, Java, Python, Matlab i ROS.
Ogólne cechy Webots
- Program jest między platformami. Działa na Gnu / Linux, Windows i macOS.
- Będziemy mieli możliwość wybrania pliku Język hiszpański w interfejsie programu.
- Będziemy mogli tworzyć prototypy dość szybko.
- Program da nam możliwość stworzenia pliku szeroka gama symulacji.
- Webots zapisuje modele do pliku .wbt. Te pliki są oparte na języku VRML.
- Rdzeń Webots opiera się na połączeniu a Nowoczesne GUI (Qt), silnik fizyki (Oddział ODE) i a Silnik renderujący OpenGL 3.3 (strzyżyk).
- Jest to możliwe eksportuj modele .wbt do VRML lub X3D.
- Symulacje webotów można eksportować jak filmy, interaktywne sceny HTML, animacje, a nawet przesyłane strumieniowo do dowolnej przeglądarki internetowej za pomocą WebGL i WebSockets.
- Webots oferuje możliwość wykonywania `` zrzutów ekranu '' w formacie PNG lub JPEG i nagrywać symulacje w formacie MP4 (macOS / Linux) lub AVI (Windows).
- Robot można programować w językach C, C ++, Python, Java, MATLAB lub ROS za pomocą prostego API spełniające wszystkie podstawowe potrzeby w zakresie robotyki.
- Twórcy tego oprogramowania udostępniają użytkownikom rozszerzenie podstawowe podstawy w samouczkach oferowanych w dokumentacji.
- Możemy pobierz przykłady pojedynczy które pracują od pierwszej chwili, aby używać ich jako przewodnika.
- Znajdziemy również Podręcznik użytkownika z Webots i Reference Manual w celu uzyskania obszernej dokumentacji, w tym węzłów Webots i interfejsów API do ich kontroli.
Zainstaluj Webots 3D Robot Simulator na Ubuntu
Minimalne wymagania
Korzystanie z tego oprogramowania potrzebuje pewnych wymagań, tak jak oni:
- Szybkość taktowania dwurdzeniowego procesora 2 GHz.
- 2 GB pamięci RAM.
- Karta graficzna zgodna z NVIDIA lub AMD OpenGL (minimalna wersja 3.3) z co najmniej 512 MB pamięci RAM.
Za pośrednictwem pakietu .deb
Będziemy mogli pobierz Webots w formacie .deb z Strona projektu w serwisie GitHub. Nazwa pobranego pliku dla tego artykułu to „webots_2020a-rev1_amd64.deb”. Rozmiar pobranego pliku to około 1,4 GB.
Po pobraniu pliku otwieramy terminal (Ctrl + Alt + T) iz folderu, w którym zapisaliśmy plik, możemy napisz następujące polecenie instalacji:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Na wypadek, gdybyśmy znaleźli problemy z uzależnieniemmożemy je rozwiązać poleceniem:
sudo apt install -f
Korzystanie z PPA
do zainstaluj ten program, używając odpowiedniego PPA, będziemy musieli tylko otworzyć terminal (Ctrl + Alt + T) i wpisać każde z następujących poleceń:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Ponieważ robię ten przykład w Ubuntu 18.04, nie ma potrzeby aktualizowania dostępnych pakietów, ponieważ jest aktualizowany automatycznie. Po aktualizacji możemy zainstaluj boty internetowe za pomocą apt wpisując w tym samym terminalu:
sudo apt install webots
Po zakończeniu instalacji możemy znajdź program uruchamiający na naszym komputerze.
Przez Snap
Jeśli wolimy zainstaluj Webots przy użyciu pakiet zatrzaskowy Będziemy musieli tylko otworzyć terminal (Ctrl + Alt + T) i wpisać w nim polecenie:
sudo snap install webots
Po instalacji możemy go uruchomić wyszukując jego program uruchamiający w systemie lub wykonując to polecenie w terminalu:
webots
Można to uzyskać więcej informacji o tym programie, jego funkcjach i dokumentacji które oferują użytkownikom w witryna projektu.