Webots, un software open source pentru a simula roboți mobili

În articolul următor vom analiza Weboti. Aceasta este un simulator de robot 3D gratuit și open source pentru Gnu / Linux, MacOS și Windows. Acest software pentru simularea roboților mobili este adesea utilizat în scopuri educaționale. Proiectul Webots a fost demarat în 1996 de Dr. Oliver Michel la Institutul Federal Elvețian de Tehnologie EPFL la Lausanne. Unul dintre principalele sale avantaje este că permite utilizatorului să interacționeze cu modelul în timpul simulării. Programul se bazează pe motorul fizic Open Dynamics Engine și pe motorul de redare OpenGL. Este lansat sub licența Apache 2.0.

Cu acest software, utilizatorii pot modela, programa și simula arme industriale, bipede, vehicule aerospațiale, roboți cu mai multe picioare, roboți modulari, mașini, drone zburătoare, vehicule subacvatice autonome și tot felul de roboți. Putem găsi exemple de roboți, senzori, bibliotecă de obiecte și materiale pentru proiectare ușoară. De asemenea vom avea posibilitatea să importăm modelele noastre CAD de la Blender și URDF.

Weboturile utilizează ODE (Deschideți motorul dinamic) pentru detectarea coliziunilor și simularea dinamică a corpului rigid. Biblioteca ODE vă permite să simulați fizica obiectelor. Acest program permite, de asemenea, să construiască roboți prin definiția geometrică și dinamică a părților care îl compun. De asemenea, vă permite să specificați culori și texturi pentru o vizualizare mai bună.

Acest software include, de asemenea, o serie de senzori și dispozitive de acționare utilizate frecvent în robotică, cu modelele lor dinamice respective. Mai mult controlul robotului poate fi scris în C, C ++, Java, Python, Matlab și ROS.

Caracteristicile generale ale rețelelor web

• Programul este platformă încrucișată. Funcționează pe Gnu / Linux, Windows și macOS.
• Vom avea posibilitatea de a selecta Limba spaniolă în interfața programului.
• Vom fi capabili creați prototipuri destul de repede.
• Programul ne va oferi posibilitatea de a crea un o mare varietate de simulări.
• Webots salvează modelele într-un fișier .wbt. Aceste fișiere se bazează pe limbă VRML.
• Nucleul Webots se bazează pe combinația dintre GUI modern (Qt), A motorul fizicii (Ramură ODE) și a Motor de redare OpenGL 3.3 (şurţ).
• es posible exportă modele .wbt în VRML sau X3D.
• Simulările Webots pot fi exportate cum ar fi filme, scene HTML interactive, animații sau chiar transmise în flux către orice browser web folosind webgl și websockets.
• Webots oferă posibilitatea de a face „capturi de ecran” în format PNG sau JPEG și înregistrați simulări în format MP4 (macOS / Linux) sau AVI (ferestre din).
• Robotul poate fi programat în C, C ++, Python, Java, MATLAB sau ROS cu un API simplu acoperind toate nevoile de bază în domeniul roboticii.
• Creatorii acestui software pun la dispoziția utilizatorilor fundamentele de bază în tutoriale oferite în documentație.
• Putem descărcați exemple simples care lucrează din primul moment pentru a le folosi ca ghid.
• Vom găsi și Ghidul utilizatorului din Webots și Manualul de referință pentru documentație cuprinzătoare, inclusiv nodurile Webots și API-urile pentru a le controla.

Instalați Webots 3D Robot Simulator pe Ubuntu

Cerințe minime

Folosind acest software are nevoie de anumite cerințe, așa cum sunt:

• Viteza de ceas a procesorului dual-core de 2 GHz.
• 2 GB RAM.
• Adaptor grafic compatibil NVIDIA sau AMD OpenGL (versiunea minimă 3.3) cu cel puțin 512 MB de RAM.

Prin pachet .deb

Vom fi capabili descărcați Weboti în format de fișier .deb din pagina proiectului GitHub. Numele fișierului descărcat pentru acest articol este „webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Dimensiunea fișierului descărcat este de aproximativ 1,4 GB.

Odată descărcat fișierul, deschidem un terminal (Ctrl + Alt + T) și din folderul în care am salvat fișierul, putem scrieți următoarea comandă de instalare:

sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb

În caz că vom găsi probleme de dependență, le putem rezolva cu comanda:

sudo apt install -f

Folosind PPA

la instalați acest program folosind PPA corespunzător, va trebui doar să deschidem un terminal (Ctrl + Alt + T) și să tastăm fiecare dintre următoarele comenzi:

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'

În timp ce fac acest exemplu în Ubuntu 18.04, nu este necesară actualizarea pachetelor disponibile, deoarece este actualizată automat. După actualizare putem instalați webots cu apt tastând în același terminal:

sudo apt install webots

Odată ce instalarea este finalizată, putem găsiți lansatorul de programe pe computerul nostru.

Prin Snap

Dacă preferăm instalați weboti folosind pachet snap Va trebui doar să deschidem un terminal (Ctrl + Alt + T) și să scriem comanda în el:

sudo snap install webots

După instalare, îl putem începe căutând lansatorul pe sistem sau executând această comandă în terminal:

webots

Se poate obține mai multe informații despre acest program, caracteristicile și documentația acestuia care oferă utilizatorilor, în site-ul proiectului.