В следующей статье мы рассмотрим Webots. Это бесплатный 3D-симулятор робота с открытым исходным кодом для Gnu / Linux, MacOS и Windows. Это программное обеспечение для моделирования мобильных роботов часто используется в образовательных целях. Проект Webots был начат в 1996 году доктором Оливером Мишелем из Швейцарского федерального технологического института. EPFL в Лозанне. Одно из его основных преимуществ состоит в том, что он позволяет пользователю взаимодействовать с моделью во время симуляции. Программа основана на физическом движке Open Dynamics Engine и движке рендеринга OpenGL. Он выпущен под лицензией Apache 2.0.
С помощью этого программного обеспечения пользователи могут моделировать, программировать и моделировать промышленное оружие, двуногие, аэрокосмические аппараты, многоногие роботы, модульные роботы, автомобили, летающие дроны, автономные подводные аппараты и все виды роботов. Мы можем найти примеры роботов, сенсоров, библиотеку активов объектов и материалов для удобного проектирования. Также у нас будет возможность импортировать наши модели САПР из Blender и ОРДФ.
Webots использует ODE (Открытый динамический движок) для обнаружения столкновений и динамического моделирования твердого тела. Библиотека ODE позволяет моделировать физику объектов.. Эта программа также позволяет создавать роботов с помощью геометрического и динамического определения составляющих его частей. Он также позволяет вам указывать цвета и текстуры для лучшей визуализации.
Это программное обеспечение также включает ряд датчиков и исполнительных механизмов, часто используемых в робототехнике, с соответствующими динамическими моделями. Более того управление роботом можно написать на C, C ++, Java, Python, Matlab и ROS.
Общие особенности Webots
- Программа мультиплатформенная. Он работает на Gnu / Linux, Windows и macOS.
- У нас будет возможность выбрать Испанский язык в интерфейсе программы.
- Мы сможем создавать прототипы довольно быстро.
- Программа даст нам возможность создать широкий выбор симуляторов.
- Webots сохраняет модели в файл .wbt. Эти файлы основаны на языке ВРМЛ.
- Ядро Webots основано на сочетании Современный графический интерфейс (Qt) физический движок (ODE филиал) и Механизм рендеринга OpenGL 3.3 (крапивник).
- эс Возможное экспорт моделей .wbt в VRML или X3D.
- Моделирование веботов можно экспортировать например, фильмы, интерактивные HTML-сцены, анимации или даже потоковую передачу в любой веб-браузер с помощью webgl и веб-сокетов.
- Webots предлагает возможность делать «снимки экрана» в формате PNG или JPEG и записывать моделирование в формате MP4 (macOS / Linux) или AVI (Windows).
- Робот может быть запрограммирован на C, C ++, Python, Java, MATLAB или ROS с помощью простого API. покрывая все основные потребности робототехники.
- Создатели этого программного обеспечения предоставляют пользователям основные основы в обучающих материалах, предлагаемых в документации.
- Мы можем скачать примеры Simples которые работают с первого момента, чтобы использовать их в качестве ориентира.
- Мы также найдем Руководство пользователя из Webots и Справочного руководства для получения исчерпывающей документации, включая узлы Webots и API для управления ими.
Установите 3D-симулятор роботов Webots на Ubuntu
Минимальные требования
Использование этого программного обеспечения требует определенных требований, как они есть:
- Тактовая частота двухъядерного процессора 2 ГГц.
- 2 Гб оперативной памяти.
- Графический адаптер, совместимый с NVIDIA или AMD OpenGL (минимальная версия 3.3) с как минимум 512 МБ ОЗУ.
Через пакет .deb
Мы сможем скачать Webots в формате файла .deb с страница проекта на GitHub. Имя загруженного файла для этой статьи: 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Размер загруженного файла составляет около 1,4 ГБ.
Как только файл загружен, мы открываем терминал (Ctrl + Alt + T) и из папки, в которой мы сохранили файл, мы можем напишите следующую команду установки:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
В случае, если мы найдем проблемы зависимости, мы можем решить их с помощью команды:
sudo apt install -f
Использование PPA
к установите эту программу, используя соответствующий PPA, нам нужно будет только открыть терминал (Ctrl + Alt + T) и ввести каждую из следующих команд:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Поскольку я делаю этот пример в Ubuntu 18.04, нет необходимости обновлять доступные пакеты, так как он обновляется автоматически. После обновления мы сможем установить веботов с помощью apt набрав в том же терминале:
sudo apt install webots
После завершения установки мы можем найти программу запуска на нашем компьютере.
Через Snap
Если мы предпочитаем установить Webots, используя свой оснастка Нам останется только открыть терминал (Ctrl + Alt + T) и в нем написать команду:
sudo snap install webots
После установки мы можем запустить его, выполнив поиск его пусковой установки в системе или выполнив эту команду в терминале:
webots
Его можно получить больше информации об этой программе, ее функциях и документации которые предлагают пользователям, в сайт проекта.