V nasledujúcom článku sa pozrieme na Webots. Toto je bezplatný a otvorený 3D simulátor robotov pre GNU / Linux, MacOS a Windows. Tento softvér na simuláciu mobilných robotov sa často používa na vzdelávacie účely. Projekt Webots začal v roku 1996 Dr. Oliver Michel zo Švajčiarskeho federálneho technologického inštitútu EPFL v Lausanne. Jednou z jeho hlavných výhod je, že umožňuje používateľovi interakciu s modelom počas simulácie. Tento program je založený na fyzickom engine Open Dynamics Engine a renderovacom engine OpenGL. Vychádza pod licenciou Apache 2.0.
Pomocou tohto softvéru môžu používatelia modelovať, programovať a simulovať priemyselné zbrane, dvojnožky, kozmické vozidlá, viacnohé roboty, modulárne roboty, automobily, lietajúce drony, autonómne podvodné vozidlá a všetky druhy robotov. Nájdeme príklady robotov, senzorov, knižnicu majetku pre jednoduché navrhovanie. Tiež budeme mať možnosť importovať naše CAD modely z Blenderu a URDF.
Webots používa ODE (Otvorte Dynamics Engine) na detekciu kolízií a dynamickú simuláciu tuhého telesa. Knižnica ODE umožňuje simulovať fyziku objektov. Tento program tiež umožňuje stavať robotov prostredníctvom geometrickej a dynamickej definície častí, ktoré ich tvoria. Umožňuje tiež určiť farby a textúry pre lepšiu vizualizáciu.
Tento softvér obsahuje aj množstvo senzorov a akčných členov, ktoré sa v robotike často používajú, s príslušnými dynamickými modelmi. Čo je viac riadenie robota môže byť napísané v C, C ++, Jáva, Python, Matlab a ROS.
Všeobecné vlastnosti Webotov
- Program je cross platform. Funguje na GNU / Linux, Windows a macOS.
- Budeme mať možnosť vybrať Španielsky jazyk v rozhraní programu.
- Budeme schopní vytvárať prototypy pekne rýchlo.
- Tento program nám dá možnosť vytvoriť a najrôznejších simulácií.
- Webots uloží modely do súboru .wbt. Tieto súbory sú založené na jazyku VRML.
- Jadro Webots je založené na kombinácii a Moderné GUI (Qt), fyzikálny engine (ODE pobočka) a a Renderovací engine OpenGL 3.3 (oriešok).
- Je to možné exportujte modely .wbt do formátu VRML alebo X3D.
- Webové simulácie je možné exportovať ako sú filmy, interaktívne scény HTML, animácie alebo dokonca streamované do ľubovoľného webového prehliadača pomocou webgl a websockets.
- Webots ponúka možnosť fotografovania „obrazoviek“ vo formáte PNG alebo JPEG a zaznamenávať simulácie vo formáte MP4 (macOS / Linux) alebo AVI (Windows).
- Robot je možné programovať v jazykoch C, C ++, Python, Java, MATLAB alebo ROS pomocou jednoduchého API pokrývajúce všetky základné potreby robotiky.
- Tvorcovia tohto softvéru sprístupňujú používateľom základné základy v návodoch ponúkaných v dokumentácii.
- Môžeme príklady na stiahnutie jednoposteľová ktorí pracujú od prvého okamihu, aby ich mohli použiť ako sprievodcu.
- Nájdeme tiež Používateľská príručka od spoločnosti Webots a referenčnej príručky komplexnú dokumentáciu vrátane uzlov Webots a API na ich kontrolu.
Nainštalujte si Webots 3D Robot Simulator na Ubuntu
Minimálne požiadavky
Pomocou tohto softvéru potrebuje určité požiadavky, aké sú:
- Rýchlosť dvojjadrového procesora 2 GHz.
- 2 GB RAM.
- Grafický adaptér kompatibilný s NVIDIA alebo AMD OpenGL (minimálna verzia 3.3) s minimálne 512 MB RAM.
Cez balík .deb
Budeme schopní stiahnuť Webots vo formáte súboru .deb z projektová stránka GitHub. Názov stiahnutého súboru pre tento článok je „webots_2020a-rev1_amd64.deb". Veľkosť stiahnutého súboru je okolo 1,4 GB.
Po stiahnutí súboru otvoríme terminál (Ctrl + Alt + T) a zo priečinka, do ktorého sme súbor uložili, môžeme napíš nasledujúci príkaz na inštaláciu:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
V prípade, že nájdeme problémy so závislosťou, môžeme ich vyriešiť príkazom:
sudo apt install -f
Pomocou PPA
na nainštalujte tento program pomocou zodpovedajúcich PPA, budeme musieť otvoriť iba terminál (Ctrl + Alt + T) a zadať každý z nasledujúcich príkazov:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Pretože robím tento príklad v Ubuntu 18.04, nie je potrebné aktualizovať dostupné balíčky, pretože sa aktualizuje automaticky. Po aktualizácii môžeme nainštalujte weboty pomocou apt zadanie v rovnakom termináli:
sudo apt install webots
Po dokončení inštalácie môžeme nájdite v našom počítači spúšťač programov.
Cez Snap
Ak chceme nainštalujte si Webots pomocou svojho snap pack Budeme musieť otvoriť iba terminál (Ctrl + Alt + T) a napísať doň príkaz:
sudo snap install webots
Po inštalácii ho môžeme spustiť vyhľadaním jeho spúšťača v systéme alebo vykonaním tohto príkazu v termináli:
webots
Dá sa zohnať ďalšie informácie o tomto programe, jeho funkciách a dokumentácii ktoré používateľom ponúkajú v webová stránka projektu.