V naslednjem članku si bomo ogledali Webote. To je brezplačni in odprtokodni 3D simulator robota za Gnu / Linux, MacOS in Windows. Ta programska oprema za simulacijo mobilnih robotov se pogosto uporablja v izobraževalne namene. Projekt Webots je leta 1996 na švicarskem Zveznem inštitutu za tehnologijo začel dr. Oliver Michel EPFL v Lozani. Ena njegovih glavnih prednosti je, da uporabniku omogoča simulacijo interakcije z modelom. Program temelji na fizičnem motorju Open Dynamics Engine in mehanizmu upodabljanja OpenGL. Izdan je pod licenco Apache 2.0.
S to programsko opremo lahko uporabniki modelirajo, programirajo in simulirajo industrijsko orožje, dvonožce, vesoljska vozila, večkrake robote, modularne robote, avtomobile, leteče drone, avtonomna podvodna vozila in vse vrste robotov. Za enostavno oblikovanje lahko najdemo primere robotov, senzorjev, knjižnico predmetov in materiale. Pa tudi imeli bomo možnost uvoza naših modelov CAD iz Blenderja in URDF.
Webots uporablja ODE (Odprite Dynamics Engine) za zaznavanje trkov in dinamično simulacijo togega telesa. Knjižnica ODE vam omogoča simulacijo fizike predmetov. Ta program omogoča tudi izdelavo robotov z geometrijsko in dinamično definicijo delov, ki ga sestavljajo. Omogoča tudi določanje barv in tekstur za boljšo vizualizacijo.
Ta programska oprema vključuje tudi številne senzorje in pogone, ki se pogosto uporabljajo v robotiki, z njihovimi dinamičnimi modeli. Kaj je več nadzor robota lahko zapišemo v C, C ++, Java, Python, Matlab in ROS.
Splošne značilnosti Webotov
- Program je križna platforma. Deluje na Gnu / Linux, Windows in macOS.
- Imeli bomo možnost izbire Španski jezik v programskem vmesniku.
- Bomo zmogli ustvariti prototipe precej hitro.
- Program nam bo dal možnost, da ustvarimo najrazličnejše simulacije.
- Webots shrani modele v datoteko .wbt. Te datoteke temeljijo na jeziku VRML.
- Jedro Webotov temelji na kombinaciji a Sodoben GUI (Qt) fizikalni motor (Podružnica ODE) in a Mehanizem upodabljanja OpenGL 3.3 (vren).
- Možno je izvoz modelov .wbt v VRML ali X3D.
- Simulacije Webotov je mogoče izvoziti kot so filmi, interaktivni prizori HTML, animacije ali celo pretakanje v kateri koli spletni brskalnik z uporabo webgl in spletnih vtičnic.
- Webots ponuja možnost posnetka zaslona v obliki PNG ali JPEG in posnemite simulacije v obliki MP4 (macOS / Linux) ali AVI (Windows).
- Robota lahko s preprostim API programiramo v C, C ++, Python, Java, MATLAB ali ROS ki pokriva vse osnovne potrebe robotike.
- Ustvarjalci te programske opreme dajo uporabnikom na voljo osnovne osnove v vadnicah, ponujenih v dokumentaciji.
- Lahko prenesi primere single ki si že od prvega trenutka prizadevajo, da bi jih uporabili kot vodilo.
- Našli bomo tudi Uporabniški priročnik iz Webotov in Referenčnega priročnika za izčrpno dokumentacijo, vključno z vozlišči Webots in API-ji za njihov nadzor.
Namestite Webots 3D Robot Simulator na Ubuntu
Minimalne zahteve
Uporaba te programske opreme potrebuje določene zahteve, kakršni so:
- Hitrost dvojedrnega procesorja 2 GHz.
- 2 GB RAM-a.
- Grafični vmesnik, združljiv z NVIDIA ali AMD OpenGL (najmanjša različica 3.3), z najmanj 512 MB RAM-a.
Preko paketa .deb
Bomo zmogli prenesite Webote v obliki datoteke .deb iz stran GitHub projekta. Ime prenesene datoteke za ta članek je 'webots_2020a-rev1_amd64.deb". Velikost prenesene datoteke je približno 1,4 GB.
Ko datoteko prenesemo, odpremo terminal (Ctrl + Alt + T) in iz mape, v katero smo datoteko shranili, lahko napiši naslednji namestitveni ukaz:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
V primeru, da najdemo težave z odvisnostjo, lahko jih rešimo z ukazom:
sudo apt install -f
Uporaba PPA
za namestite ta program z ustreznim PPA, odpreti bomo morali samo terminal (Ctrl + Alt + T) in vnesti vsakega od naslednjih ukazov:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Kot delam ta primer v Ubuntu 18.04, ni treba posodabljati razpoložljivih paketov, saj se posodablja samodejno. Po posodobitvi lahko namestite webote z apt tipkanje v isti terminal:
sudo apt install webots
Ko je namestitev končana, lahko poiščite zaganjalnik programov v našem računalniku.
Skozi Snap
Če imamo raje namestite Webots s svojim snap paket Odprti bomo morali samo terminal (Ctrl + Alt + T) in vanj napisati ukaz:
sudo snap install webots
Po namestitvi ga lahko zaženemo tako, da v sistemu poiščemo njegov zaganjalnik ali v terminalu izvedemo ta ukaz:
webots
Lahko ga dobite več informacij o tem programu, njegovih lastnostih in dokumentaciji ki ponujajo uporabnikom v spletna stran projekta.