Maqaalka soo socda waxaan ku eegeynaa Webots. Kani waa il qabad oo bilaash ah oo furan 3D XNUMXD ah loogu talagalay Gnu / Linux, MacOS iyo Windows. Software-kan loogu talagalay jilitaanka aalado-gacmeedyada gacanta waxaa badanaa loo adeegsadaa ujeeddooyin waxbarasho. Mashruuca Webots waxaa bilaabay 1996 dii Dr. Oliver Michel oo ka socday Machadka Farsamada ee Federaalka ee Switzerland EPFL gudaha Lausanne. Mid ka mid ah faa'iidooyinka ugu waaweyn ayaa ah inay u oggolaato adeegsadaha inuu la falgalo tusaalaha inta lagu jiro jilitaanka. Barnaamijku wuxuu ku saleysan yahay mashiinka fiisikada ee Open Dynamics Engine iyo mishiinka muujinta OpenGL. Waxaa lagu sii daayay liisanka Apache 2.0.
Qalabkan softiweerka ah, adeegsadayaashu waxay ku dayasho qaadan karaan, barnaamij ku sameyn karaan isla markaana u ekeysiin karaan hubka warshadaha, bipeds, gawaarida aerospace, aalado badan oo lugo badan leh, aalado iswada, gawaarida, diyaaradaha qumaatiga u kaca, gawaarida qumaatiga u kaca ee dhulka hoostiisa mara iyo noocyada aalado kala duwan. Waxaan ka heli karnaa tusaalooyin aalado, dareemayaal, maktabadda hantida ee walxaha iyo walxaha qaabeynta fudud. Sidoo kale waxaan fursad u lahaan doonnaa inaan ka soo dejino moodooyinkayaga CAD-ga Blender iyo URDF.
Webots waxay adeegsadaan ODE (Furan Mashiinka Dynamics) ogaanshaha shilalka iyo jilitaanka firfircoon ee jirka. Maktabadda ODE waxay kuu oggolaaneysaa inaad jiliso fiisigiska walxaha. Barnaamijkani wuxuu kaloo oggol yahay in lagu dhiso aalado loo yaqaan 'geometric' iyo qeexitaanka firfircoon ee qaybaha ka kooban. Waxay sidoo kale kuu ogolaaneysaa inaad sheegto midabada iyo qaabdhismeedka muuqaal fiican.
Software-kan waxaa sidoo kale ku jira dhowr dareemayaal iyo firfircooni-yaqaanno inta badan loo adeegsado aaladaha, oo ay la socdaan moodelladooda firfircoon. Maxaa intaa dheer xakamaynta aaladda robot-ka waxaa lagu qori karaa C, C ++, Java, Python, Matlab iyo ROS.
Tilmaamaha guud ee Webots
- Barnaamijku waa marinka iskutallaabta. Waxay ku socotaa Gnu / Linux, Windows, iyo macOS.
- Waxaan fursad u heli doonnaa inaan soo xusho Luqadda Isbaanishka ee barnaamijka barnaamijka.
- Waan awoodnaa abuur noocyo si dhakhso leh.
- Barnaamijku wuxuu na siinayaa suurtagalnimada abuurista a noocyo badan oo jilitaan ah.
- Webots wuxuu moodelada u keydiyaa faylka .wbt. Faylashaasi waxay ku saleysan yihiin luqadda VRML.
- Xudunta Webots waxay ku saleysan tahay isku darka a GUI casri ah (Qt), A matoorka fiisikiska (Laanta ODE) iyo a OpenGL 3.3 mishiinka haya (ahaayeen).
- Waa macquul dhoofinta moodooyinka .wbt ee VRML ama X3D.
- Jilmooyinka Webots waa la dhoofin karaa sida filimada, muuqaalada is-dhexgalka ee HTML, animations ama xitaa loo sii daayo shabakad internet oo adeegsata webgl iyo websockets.
- Webots waxay bixisaa suurtagalnimada in la qaado 'tallaalada shaashadda' qaab PNG ama JPEG ah iyo duubitaan tusaalooyin qaab MP4 ah (macOS / Linux) ama AVI (Windows).
- Robot-ka waxaa lagu baari karaa C, C ++, Python, Java, MATLAB ama ROS oo leh API fudud daboolaya dhammaan baahiyaha robotik ee aasaasiga ah.
- Abuuraha barnaamijkan waxay u diyaariyeen dadka isticmaala aasaasiga aasaasiga ah casharrada lagu bixiyo dukumintiyada.
- Waan awoodnaa soo dejiso tusaalooyin fudud kuwaas oo shaqeynaya laga bilaabo daqiiqada ugu horeysa si ay ugu adeegsadaan hage ahaan.
- Waxaan sidoo kale heli doonnaa Tilmaanta isticmaale ka socda Webots iyo Buugga Tixraaca dukumiinti dhammaystiran, oo ay ku jiraan noodhadhka 'Webots' iyo 'APIs' si loo xakameeyo.
Ku rakib Webots 3D Robot Simulator Ubuntu
Shuruudaha ugu yar
Adoo adeegsanaya softiweerkan waxay ubaahantahay shuruudo gaar ah, sida ay yihiin:
- 2 GHz xawaaraha saacadda processor-ka laba-geesood ah.
- 2 GB oo RAM ah.
- NVIDIA ama AMD OpenGL adabtarada sawirada adabtarada ah (nooca ugu yar 3.3) oo leh ugu yaraan 512 MB oo RAM ah.
Xirmada xirmada .deb
Waan awoodnaa kala soo bax Webots qaab fayl ah .deb mashruuca GitHub. Magaca faylka la soo dejiyey ee maqaalkani waa 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Cabirka feylka la soo dejiyey wuxuu ku dhow yahay 1,4 GB.
Marka feylka la soo dejiyo, waxaan furannaa terminal (Ctrl + Alt + T) oo galka aan ku keydinay faylka waxaan ka furan karnaa qor amarka rakibida soo socda:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Haddii aan helno dhibaatooyinka ku tiirsanaanta, waxaan ku xallin karnaa amarka:
sudo apt install -f
Adeegsiga PPA
para Ku rakib barnaamijkan adoo adeegsanaya PPA u dhiganta, waxaan kaliya u baahanahay inaan furno terminal (Ctrl + Alt + T) oo ku qor mid kasta oo ka mid ah amarradan soo socda:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Sida aan ku sameynayo tusaalahan Ubuntu 18.04, muhiim maahan in la cusbooneysiiyo xirmooyinka la heli karo, maadaama si toos ah loo cusbooneysiiyo. Cusboonaysiinta kadib waxaan awoodnaa ku rakib websaydho leh qalab ku qoreysa isla terminaalka:
sudo apt install webots
Marka rakibidu dhammaato, waan awoodnaa ka hel barnaamijka bilawga kombiyuutarkayaga.
Iyadoo loo marayo Snap
Hadaan door bidno rakibi Webots adoo isticmaalaya adiga xirmo snap Waxaan kaliya u baahanahay inaan furno terminal (Ctrl + Alt + T) oo ku dhex qor amarka:
sudo snap install webots
Ka dib rakibidda, waxaan ku bilaabi karnaa innagoo raadineyno qalabkiisa nidaamka ama annagoo amarka ku fulinayna barta:
webots
Waa la heli karaa macluumaad dheeraad ah oo ku saabsan barnaamijkan, astaamahiisa iyo dukumiintiyada in ay bixiyaan dadka isticmaala, ee websaydhka mashruuca.