I nästa artikel kommer vi att ta en titt på Webots. Detta är en gratis och öppen källkod 3D-robotsimulator för Gnu / Linux, MacOS och Windows. Denna programvara för simulering av mobila robotar används ofta för utbildningsändamål. Webots-projektet startades 1996 av Dr. Oliver Michel vid Schweiziska federala tekniska institutet EPFL i Lausanne. En av dess främsta fördelar är att den tillåter användaren att interagera med modellen under simuleringen. Programmet är baserat på fysikmotorn Open Dynamics Engine och renderingsmotorn OpenGL. Den släpps under Apache 2.0-licensen.
Med den här programvaran kan användare modellera, programmera och simulera industriella vapen, bipedjor, flygfordon, flerbensrobotar, modulrobotar, bilar, flygande drönare, autonoma undervattensfordon och alla typer av robotar. Vi kan hitta exempel på robotar, sensorer, objektbibliotek med objekt och material för enkel design. Också vi kommer att ha möjlighet att importera våra CAD-modeller från Blender och URDF.
Webots använder ODE (Öppna Dynamics Engine) för kollisionsdetektering och styv kroppsdynamisk simulering. ODE-biblioteket låter dig simulera objektens fysik. Detta program gör det också möjligt att bygga robotar genom den geometriska och dynamiska definitionen av delarna som komponerar den. Det låter dig också ange färger och texturer för en bättre visualisering.
Denna programvara innehåller också ett antal sensorer och manöverdon som ofta används i robotik, med deras respektive dynamiska modeller. Vad mer robotstyrningen kan skrivas i C, C ++, java, Python, Matlab och ROS.
Allmänna funktioner i Webots
- Programmet är tvärplattform. Den körs på Gnu / Linux, Windows och macOS.
- Vi kommer att ha möjlighet att välja Spanska språket i programgränssnittet.
- Vi kommer att kunna skapa prototyper ganska snabbt.
- Programmet ger oss möjlighet att skapa en många olika simuleringar.
- Webots sparar modellerna i en .wbt-fil. Dessa filer är baserade på språket VRML.
- Kärnan i Webots är baserad på kombinationen av a Modern GUI (Qt), A fysikmotor (ODE-filial) och a OpenGL 3.3-rendering motor (gärdsmyg).
- es posible exportera .wbt-modeller till VRML eller X3D.
- Webotsimuleringar kan exporteras som filmer, interaktiva HTML-scener, animationer eller till och med streamas till vilken webbläsare som helst med hjälp av webgl och websockets.
- Webots erbjuder möjlighet att ta "skärmdumpar" i PNG- eller JPEG-format och spelar in simuleringar i MP4-format (macOS / Linux) eller AVI (Windows).
- Roboten kan programmeras i C, C ++, Python, Java, MATLAB eller ROS med ett enkelt API som täcker alla grundläggande robotbehov.
- Skaparna av denna programvara gör tillgängliga för användarna grundläggande grundläggande i handledningarna som erbjuds i dokumentationen.
- Vi kan ladda ner exempel enkel som arbetar från första stund för att använda dem som en guide.
- Vi hittar också Användarhandbok från Webots och referenshandboken för omfattande dokumentation, inklusive Webots-noder och API: er för att kontrollera dem.
Installera Webots 3D Robot Simulator på Ubuntu
Minimikrav
Använda denna programvara behöver vissa krav, som de är:
- 2 GHz CPU-klockhastighet med dubbla kärnor.
- 2 GB RAM.
- NVIDIA eller AMD OpenGL-kompatibel grafikkort (minimum version 3.3) med minst 512 MB RAM-minne.
Via paket .deb
Vi kommer att kunna ladda ner Webots i .deb-filformat från projekt GitHub-sidan. Namnet på den nedladdade filen för den här artikeln är 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Storleken på den nedladdade filen är cirka 1,4 GB.
När filen har laddats ner öppnar vi en terminal (Ctrl + Alt + T) och från mappen där vi har sparat filen kan vi skriv följande installationskommando:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Om vi hittar beroendeproblem, vi kan lösa dem med kommandot:
sudo apt install -f
Använda PPA
till installera det här programmet med motsvarande PPA, vi behöver bara öppna en terminal (Ctrl + Alt + T) och skriva var och en av följande kommandon:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Eftersom jag gör detta exempel i Ubuntu 18.04 är det inte nödvändigt att uppdatera tillgängliga paket, eftersom det uppdateras automatiskt. Efter uppdateringen kan vi installera webots med apt att skriva i samma terminal:
sudo apt install webots
När installationen är klar kan vi hitta programstartaren på vår dator.
Genom Snap
Om vi föredrar installera Webots med din snap pack Vi behöver bara öppna en terminal (Ctrl + Alt + T) och skriva kommandot i den:
sudo snap install webots
Efter installationen kan vi starta det genom att söka efter startprogrammet på systemet eller genom att utföra detta kommando i terminalen:
webots
Det kan erhållas mer information om detta program, dess funktioner och dokumentation som erbjuder användare, i projektwebbplats.