Bir sonraki makalede Webots'a bir göz atacağız. Bu ücretsiz ve açık kaynaklı bir 3D robot simülatörü Gnu / Linux, MacOS ve Windows için. Mobil robotları simüle etmek için kullanılan bu yazılım, genellikle eğitim amaçlı kullanılır. Webots projesi, 1996 yılında İsviçre Federal Teknoloji Enstitüsü'nde Dr. Oliver Michel tarafından başlatıldı. EPFL Lozan'da. Başlıca avantajlarından biri, simülasyon sırasında kullanıcının modelle etkileşime girmesine izin vermesidir. Program, Open Dynamics Engine fizik motoruna ve OpenGL oluşturma motoruna dayanmaktadır. Apache 2.0 lisansı altında yayınlandı.
Kullanıcılar bu yazılım ile endüstriyel silahları, iki ayaklıları, uzay araçlarını, çok ayaklı robotları, modüler robotları, arabaları, uçan dronları, otonom su altı araçlarını ve her türlü robotu modelleyebilir, programlayabilir ve simüle edebilir. Kolay tasarım için robotlar, sensörler, nesnelerin ve malzemelerin varlık kitaplığı örnekleri bulabiliriz. Aynı zamanda CAD modellerimizi Blender'dan içe aktarma imkanına sahip olacağız ve URDF.
Webots, ODE kullanır (Dynamics Engine'i açın) çarpışma tespiti ve katı gövde dinamik simülasyonu için. ODE kütüphanesi, nesnelerin fiziğini simüle etmenize izin verir. Bu program aynı zamanda onu oluşturan parçaların geometrik ve dinamik tanımları yoluyla robotlar oluşturmaya da izin verir. Ayrıca, daha iyi bir görselleştirme için renkleri ve dokuları belirlemenize olanak tanır.
Bu yazılım aynı zamanda robotikte sıklıkla kullanılan bir dizi sensör ve aktüatörü, ilgili dinamik modelleriyle birlikte içerir. Daha ne robot kontrolü C, C ++ ile yazılabilir, Java, Python, Matlab ve ROS.
Webotların genel özellikleri
- Program çoklu. Gnu / Linux, Windows ve macOS üzerinde çalışır.
- Seçme imkanımız olacak Program arayüzünde İspanyolca dili.
- Yapabileceğiz prototipler oluşturmak oldukça hızlı.
- Program bize bir çok çeşitli simülasyonlar.
- Webots, modelleri bir .wbt dosyasına kaydeder. Bu dosyalar dile dayanmaktadır VRML.
- Webots'un çekirdeği, bir Modern GUI (Qt), Bir fizik motoru (ODE şubesi) ve a OpenGL 3.3 oluşturma motoru (çalıkuşu).
- Olası .wbt modellerini VRML veya X3D'ye dışa aktar.
- Webots simülasyonları dışa aktarılabilir filmler, etkileşimli HTML sahneleri, animasyonlar gibi ve hatta webgl ve web soketlerini kullanarak herhangi bir web tarayıcısına aktarılabilir.
- Webots şunları sunar: 'ekran görüntüsü' alma olasılığı PNG veya JPEG formatında ve MP4 formatında (macOS / Linux) veya AVI (Windows).
- Robot, basit bir API ile C, C ++, Python, Java, MATLAB veya ROS'ta programlanabilir tüm temel robotik ihtiyaçlarını karşılar.
- Bu yazılımın yaratıcıları, kullanıcılara temel temeller belgelerde sunulan eğitimlerde.
- Yapabiliriz örnekleri indir simples ilk andan itibaren onları bir rehber olarak kullanmak için çalışıyorlar.
- Ayrıca bulacağız Kullanım kılavuzu Webots ve Referans Kılavuzundan Webots düğümleri ve bunları kontrol etmek için API'ler dahil olmak üzere kapsamlı belgeler için.
Ubuntu'ya Webots 3D Robot Simulator yükleyin
Minimum gereksinimler
Bu yazılımı kullanma belirli gereksinimlere ihtiyaç duyaroldukları gibi:
- 2 GHz çift çekirdekli CPU saat hızı.
- RAM 2 GB.
- En az 3.3MB RAM içeren NVIDIA veya AMD OpenGL uyumlu grafik adaptörü (minimum sürüm 512).
Paket .deb aracılığıyla
Yapabileceğiz .deb dosya biçiminde Webot'ları şuradan indirin: proje GitHub sayfası. Bu makale için indirilen dosyanın adı 'webbots_2020a-rev1_amd64.deb'. İndirilen dosyanın boyutu yaklaşık 1,4 GB'dir.
Dosya indirildikten sonra, bir terminal (Ctrl + Alt + T) açıyoruz ve dosyayı kaydettiğimiz klasörden aşağıdaki yükleme komutunu yazın:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Bulmamız durumunda bağımlılık sorunlarıbunları şu komutla çözebiliriz:
sudo apt install -f
PPA kullanma
Daha bu programı ilgili PPA'sını kullanarak kurun, sadece bir terminal açmamız (Ctrl + Alt + T) ve aşağıdaki komutların her birini yazmamız gerekecek:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Bu örneği Ubuntu 18.04'te yaptığım için, otomatik olarak güncellendiği için mevcut paketlerin güncellenmesine gerek yok. Güncellemeden sonra yapabiliriz apt ile webot'ları kurun aynı terminalde yazarak:
sudo apt install webots
Kurulum bittiğinde, şunları yapabiliriz: program başlatıcısını bilgisayarımızda bulun.
Snap ile
Tercih edersek Webot'ları kullanarak kurun hızlı paket Sadece bir terminal (Ctrl + Alt + T) açmamız ve içine şu komutu yazmamız gerekecek:
sudo snap install webots
Kurulumdan sonra, sistemdeki başlatıcısını arayarak veya terminalde bu komutu çalıştırarak başlatabiliriz:
webots
Elde edilebilir bu program, özellikleri ve belgeleri hakkında daha fazla bilgi kullanıcılara sunan proje web sitesi.