У наступній статті ми збираємось поглянути на Webots. Це є безкоштовний 3D-симулятор робота з відкритим кодом для Gnu / Linux, MacOS та Windows. Це програмне забезпечення для імітації мобільних роботів часто використовується в навчальних цілях. Проект Webots був започаткований доктором Олівером Мішелем у Швейцарському федеральному технологічному інституті в 1996 році EPFL в Лозанні. Однією з головних його переваг є те, що це дозволяє користувачеві взаємодіяти з моделлю під час моделювання. Програма базується на фізичному механізмі Open Dynamics Engine та механізмі рендерингу OpenGL. Він випущений за ліцензією Apache 2.0.
За допомогою цього програмного забезпечення користувачі можуть моделювати, програмувати та моделювати промислову зброю, двоногі, аерокосмічні машини, багатоногі роботи, модульні роботи, машини, літаючі безпілотники, автономні підводні машини та всі види роботів. Ми можемо знайти приклади роботів, датчиків, бібліотеки об’єктів об’єктів та матеріалів для зручного проектування. Так само ми матимемо можливість імпортувати наші моделі САПР з Blender і URDF.
Webots використовує ODE (Відкритий динамічний двигун) для виявлення зіткнень та динамічного моделювання твердого тіла. Бібліотека ODE дозволяє імітувати фізику об’єктів. Ця програма також дозволяє створювати роботів за допомогою геометричного та динамічного визначення деталей, що її складають. Це також дозволяє вказати кольори та текстури для кращої візуалізації.
Це програмне забезпечення також включає ряд датчиків та виконавчих механізмів, які часто використовуються в робототехніці, з відповідними динамічними моделями. Що ще керування роботом може бути записано на C, C ++, Java, Python, Matlab та ROS.
Загальні особливості веб-ботів
- Програма є поперечна платформа. Він працює на Gnu / Linux, Windows та macOS.
- Ми матимемо можливість вибрати Іспанська мова в інтерфейсі програми.
- Ми зможемо створювати прототипи досить швидко.
- Програма дасть нам можливість створити широке розмаїття моделювання.
- Webots зберігає моделі у файлі .wbt. Ці файли базуються на мові VRML.
- Ядро Webots базується на поєднанні a Сучасний графічний інтерфейс (Qt) фізичний двигун (Філія ODE) та а Механізм візуалізації OpenGL 3.3 (рен).
- Можлива експортуйте .wbt-моделі у VRML або X3D.
- Моделювання веб-ботів можна експортувати як фільми, інтерактивні HTML-сцени, анімація або навіть трансляція до будь-якого веб-браузера за допомогою webgl та веб-сокетів.
- Webots пропонує можливість робити "знімки екрану" у форматі PNG або JPEG та записуйте імітації у форматі MP4 (macOS / Linux) або AVI (Windows).
- Робота можна запрограмувати на C, C ++, Python, Java, MATLAB або ROS за допомогою простого API що охоплює всі основні потреби в робототехніці.
- Творці цього програмного забезпечення роблять доступними для користувачів основні основи у навчальних посібниках, запропонованих у документації.
- Ми можемо завантажити приклади одна які працюють з першого моменту, щоб використовувати їх як орієнтир.
- Ми також знайдемо Посібник користувача від Webots та довідкового посібника для вичерпної документації, включаючи вузли Webots та API для управління ними.
Встановіть Webots 3D Robot Simulator на Ubuntu
Мінімальні вимоги
Використання цього програмного забезпечення потребує певних вимог, як вони є:
- Тактова частота двоядерного процесора 2 ГГц.
- 2 Гб оперативної пам'яті.
- Графічний адаптер NVIDIA або AMD OpenGL (мінімальна версія 3.3) з принаймні 512 МБ оперативної пам'яті.
Через пакет .deb
Ми зможемо завантажте Webots у форматі файлу .deb з сторінка проекту GitHub. Ім'я завантаженого файлу для цієї статті:webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Розмір завантаженого файлу становить близько 1,4 ГБ.
Після завантаження файлу ми відкриваємо термінал (Ctrl + Alt + T) і з папки, в якій ми зберегли файл, ми можемо напишіть наступну команду встановлення:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
На випадок, якщо ми знайдемо проблеми залежності, ми можемо вирішити їх за допомогою команди:
sudo apt install -f
Використання PPA
в встановіть цю програму, використовуючи відповідний PPA, нам залишиться лише відкрити термінал (Ctrl + Alt + T) і ввести кожну з наступних команд:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Оскільки я роблю цей приклад в Ubuntu 18.04, не потрібно оновлювати доступні пакети, оскільки він оновлюється автоматично. Після оновлення ми можемо встановити веб-боти з apt набравши в одному терміналі:
sudo apt install webots
Після завершення встановлення ми можемо знайти програму запуску програм на нашому комп’ютері.
Через Snap
Якщо ми віддаємо перевагу встановити Webots, використовуючи ваш оснастка Нам залишиться лише відкрити термінал (Ctrl + Alt + T) і в ньому написати команду:
sudo snap install webots
Після встановлення ми можемо запустити його за допомогою пошуку його запуску в системі або виконавши цю команду в терміналі:
webots
Його можна отримати більше інформації про цю програму, її особливості та документацію , які пропонують користувачам у веб-сайт проекту.