在下一篇文章中，我们将研究Webots。 这是 免费和开源的3D机器人模拟器 适用于Gnu / Linux，MacOS和Windows。 该用于模拟移动机器人的软件通常用于教育目的。 Webots项目由瑞士联邦技术学院的Oliver Michel博士于1996年启动。 EPFL 在洛桑。 它的主要优点之一是它允许用户在仿真过程中与模型进行交互。 该程序基于Open Dynamics Engine物理引擎和OpenGL渲染引擎。 它是根据Apache 2.0许可发布的。
借助该软件，用户可以对工业武器，两足动物，航空航天器，多腿机器人，模块化机器人，汽车，飞行无人机，自动水下机器人和各种机器人进行建模，编程和仿真。 我们可以找到机器人，传感器，物体和材料资产库的示例，以简化设计。 也 我们将有可能从Blender中导入我们的CAD模型，并 城市发展基金.
Webots使用ODE（开放动力引擎）用于碰撞检测和动态刚体仿真。 ODE库允许您模拟对象的物理性质。 该程序还允许通过组成零件的几何和动态定义来构建机器人。 它还允许您指定颜色和纹理，以获得更好的可视化效果。
该软件还包括许多机器人技术中常用的传感器和执行器，以及各自的动态模型。 更重要的是 机器人控件可以用C，C ++编写， 爪哇岛，Python，Matlab和ROS.
Webots的一般功能
- 该程序是 跨平台。 它可以在Gnu / Linux，Windows和macOS上运行。
- 我们将有可能选择 程序界面中的西班牙语.
- 我们将能够 创建原型 很快。
- 该程序将使我们有可能创建一个 多种模拟.
- Webots将模型保存到.wbt文件。 这些文件基于语言 VRML.
- Webots的核心是基于 现代GUI (Qt），A 物理引擎 (ODE分支）和一个 OpenGL 3.3渲染引擎 (鹪).
- 这是可能的 将.wbt模型导出到VRML或X3D.
- 可以导出Webots模拟 例如电影，交互式HTML场景，动画，甚至使用webgl和websockets流式传输到任何Web浏览器。
- Webots提供 拍摄“屏幕快照”的可能性 以PNG或JPEG格式记录，并以MP4格式记录模拟（macOS / Linux）或AVI（Windows).
- 可以使用简单的API在C，C ++，Python，Java，MATLAB或ROS中对机器人进行编程 涵盖所有基本的机器人技术需求。
- 该软件的创建者向用户提供 基本原理 在文档中提供的教程中.
- 我们可以 下载范例 单 从一开始就将其用作指导。
- 我们还将找到 用户指南 来自Webots和参考手册 以获得全面的文档，包括Webots节点和用于控制它们的API。
在Ubuntu上安装Webots 3D Robot Simulator
最低要求
使用此软件 需要一定的要求， 像他们那样：
- 2 GHz双核CPU时钟速度。
- 2 GB的RAM。
- 具有至少3.3MB RAM的NVIDIA或AMD OpenGL兼容图形适配器（最低版本512）。
通过包.deb
我们将能够 从.deb文件格式下载Webots 项目GitHub页面。 本文下载文件的名称是“webots_2020a-rev1_amd64.deb'。 下载文件的大小约为1,4 GB。
下载文件后，我们打开一个终端（Ctrl + Alt + T），然后从保存文件的文件夹中，我们可以 编写以下安装命令:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
如果我们发现 依赖问题，我们可以使用以下命令解决它们：
sudo apt install -f
使用PPA
至 使用其相应的PPA安装此程序，我们只需要打开一个终端（Ctrl + Alt + T）并键入以下每个命令：
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
当我在Ubuntu 18.04中执行此示例时，无需更新可用的软件包，因为它会自动更新。 更新之后，我们可以 用apt安装webots 在同一终端上输入：
sudo apt install webots
安装完成后，我们可以 在我们的计算机上找到程序启动器.
通过捕捉
如果我们愿意 使用以下命令安装Webots 卡扣包 我们只需要打开一个终端（Ctrl + Alt + T），然后在其中编写命令即可：
sudo snap install webots
安装后，我们可以通过在系统上搜索其启动器或在终端中执行以下命令来启动它：
webots
可以得到 有关此程序，其功能和文档的更多信息 为用户提供 项目网站.