在下一篇文章中，我們將研究Webots。 這是 免費和開源的3D機器人模擬器 適用於Gnu / Linux，MacOS和Windows。 該用於模擬移動機器人的軟件通常用於教育目的。 Webots項目由瑞士聯邦技術學院的Oliver Michel博士於1996年啟動。 EPFL 在洛桑。 它的主要優點之一是它允許用戶在仿真過程中與模型進行交互。 該程序基於Open Dynamics Engine物理引擎和OpenGL渲染引擎。 它是根據Apache 2.0許可發布的。
借助該軟件，用戶可以對工業武器，兩足動物，航空航天器，多腿機器人，模塊化機器人，汽車，飛行無人機，自動水下機器人和各種機器人進行建模，編程和仿真。 我們可以找到機器人，傳感器，物體和材料資產庫的示例，以簡化設計。 也一樣 我們將有可能從Blender中導入我們的CAD模型，並 城市發展基金.
Webots使用ODE（開放動力引擎）進行碰撞檢測和剛體動力學仿真。 ODE庫允許您模擬對象的物理性質。 該程序還允許通過組成其的零件的幾何和動態定義來構建機器人。 它還允許您指定顏色和紋理，以獲得更好的可視化效果。
該軟件還包括許多機器人技術中常用的傳感器和執行器，以及各自的動態模型。 更重要的是 機器人控件可以用C，C ++編寫， Java的，Python，Matlab和ROS.
Webots的一般功能
- 該程序是 跨平台。 它可以在Gnu / Linux，Windows和macOS上運行。
- 我們將有可能選擇 程序界面中的西班牙語.
- 我們將能夠 創建原型 很快。
- 該程序將使我們有可能創建一個 多種模擬.
- Webots將模型保存到.wbt文件。 這些文件基於語言 虛擬現實語言.
- Webots的核心是基於 現代GUI (Qt），A 物理引擎 (ODE分支）和一個 OpenGL 3.3渲染引擎 (鷦).
- 這是可能的 將.wbt模型導出到VRML或X3D.
- 可以導出Webots模擬 例如電影，交互式HTML場景，動畫，甚至使用webgl和websockets流式傳輸到任何Web瀏覽器。
- Webots提供 拍攝“屏幕快照”的可能性 以PNG或JPEG格式記錄，並以MP4格式記錄模擬（macOS / Linux）或AVI（Windows).
- 可以使用簡單的API在C，C ++，Python，Java，MATLAB或ROS中對機器人進行編程 涵蓋所有基本的機器人技術需求。
- 該軟件的創建者向用戶提供 基本原理 在文檔中提供的教程中.
- 我們可以 下載範例 簡單 從一開始就將其用作指導。
- 我們還將找到 用戶指南 來自Webots和參考手冊 以獲得全面的文檔，包括Webots節點和用於控制它們的API。
在Ubuntu上安裝Webots 3D Robot Simulator
最低要求
使用此軟件 需要一定的要求， 像他們那樣：
- 2 GHz雙核CPU時鐘速度。
- 2 GB的RAM。
- 至少具有3.3MB RAM的NVIDIA或AMD OpenGL兼容圖形適配器（最低版本512）。
通過包.deb
我們將能夠 從.deb文件格式下載Webots 項目GitHub頁面。 本文下載文件的名稱是“webots_2020a-rev1_amd64.deb'。 下載文件的大小約為1,4 GB。
下載文件後，我們打開一個終端（Ctrl + Alt + T），然後從保存文件的文件夾中，我們可以 編寫以下安裝命令:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
如果我們發現 依賴問題，我們可以使用以下命令解決它們：
sudo apt install -f
使用PPA
至 使用其相應的PPA安裝此程序，我們只需打開一個終端（Ctrl + Alt + T）並輸入以下每個命令：
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
當我在Ubuntu 18.04中執行此示例時，無需更新可用軟件包，因為它會自動更新。 更新之後，我們可以 用apt安裝webots 在同一終端上寫：
sudo apt install webots
安裝完成後，我們可以 在我們的計算機上找到程序啟動器.
通過捕捉
如果我們願意 使用以下命令安裝Webots 卡扣包 我們只需要打開一個終端（Ctrl + Alt + T），然後在其中編寫命令即可：
sudo snap install webots
安裝後，我們可以通過在系統上搜索其啟動器或在終端中執行以下命令來啟動它：
webots
可以得到 有關此程序，其功能和文檔的更多信息 為用戶提供 項目網站.