次の記事では、Webotsについて見ていきます。 これは 無料のオープンソース3Dロボットシミュレーター Gnu / Linux、MacOSおよびWindows用。 移動ロボットをシミュレートするためのこのソフトウェアは、教育目的でよく使用されます。 Webotsプロジェクトは、スイス連邦工科大学のオリバー・ミシェル博士によって1996年に開始されました。 EPFL ローザンヌで。 その主な利点の2.0つは、ユーザーがシミュレーション中にモデルを操作できることです。 このプログラムは、Open DynamicsEngine物理エンジンとOpenGLレンダリングエンジンに基づいています。 ApacheXNUMXライセンスの下でリリースされています。
このソフトウェアを使用すると、ユーザーは、産業用武器、バイペッド、航空宇宙車両、多脚ロボット、モジュラーロボット、自動車、飛行ドローン、自律型水中ビークル、およびあらゆる種類のロボットをモデル化、プログラミング、およびシミュレートできます。 ロボット、センサー、オブジェクトとマテリアルのアセットライブラリの例を見つけて、簡単に設計できます。 同じように BlenderからCADモデルをインポートする可能性があります URDF.
WebotsはODEを使用します（ダイナミクスエンジンを開く）衝突検出および剛体の動的シミュレーション用。 ODEライブラリを使用すると、オブジェクトの物理をシミュレートできます。 このプログラムでは、ロボットを構成するパーツの幾何学的および動的な定義を通じてロボットを構築することもできます。 また、視覚化を向上させるために色やテクスチャを指定することもできます。
このソフトウェアには、ロボット工学で頻繁に使用される多数のセンサーとアクチュエーター、およびそれぞれの動的モデルも含まれています。 そのうえ ロボット制御はC、C ++、 Java、Python、Matlab、ROS.
Webotsの一般的な機能
- プログラムは クロスプラットフォーム。 Gnu / Linux、Windows、macOSで動作します。
- を選択する可能性があります プログラムインターフェイスのスペイン語.
- 我々ができるようになります プロトタイプを作成する かなり早く。
- プログラムは私たちに作成する可能性を与えます 多種多様なシミュレーション.
- Webotsはモデルを.wbtファイルに保存します。 これらのファイルは言語に基づいています VRML.
- Webotsのコアは、 最新のGUI (Qt）、 物理エンジン (ODEブランチ）および OpenGL3.3レンダリングエンジン (レンチ).
- 可能です .wbtモデルをVRMLまたはX3Dにエクスポートする.
- Webotsシミュレーションをエクスポートできます 映画、インタラクティブなHTMLシーン、アニメーションのように、あるいはwebglやwebsocketを使用して任意のWebブラウザにストリーミングすることもできます。
- Webotsは 「スクリーンショット」を撮る可能性 PNGまたはJPEG形式で、MP4形式でシミュレーションを記録します（macOS / Linux）またはAVI（Windows).
- ロボットは、シンプルなAPIを使用して、C、C ++、Python、Java、MATLAB、またはROSでプログラムできます。 すべての基本的なロボット工学のニーズをカバーします。
- このソフトウェアの作成者は、ユーザーが利用できるようにします 基本的な基礎 ドキュメントで提供されているチュートリアルで.
- 私たちはできる ダウンロード例 簡単なことです それらをガイドとして使用するために最初の瞬間から働いています。
- また、 ユーザーガイド Webotsおよびリファレンスマニュアルから Webotsノードとそれらを制御するAPIを含む包括的なドキュメント。
UbuntuにWebots3D RobotSimulatorをインストールする
最小要件
このソフトウェアの使用 特定の要件が必要、 彼らはあるとして：
- 2GHzのデュアルコアCPUクロック速度。
- RAMの2ギガバイト
- 3.3MB以上のRAMを搭載したNVIDIAまたはAMDOpenGL準拠のグラフィックアダプタ（最小バージョン512）。
パッケージ.deb経由
我々ができるようになります Webotsを.debファイル形式でダウンロードします。 プロジェクトGitHubページ。 この記事のダウンロードファイルの名前は 'です。webots_2020a-rev1_amd64.deb'。 ダウンロードしたファイルのサイズは約1,4GBです。
ファイルがダウンロードされたら、ターミナルを開き（Ctrl + Alt + T）、ファイルを保存したフォルダーから次のことができます。 次のインストールコマンドを記述します:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
私たちが見つけた場合 依存関係の問題、次のコマンドでそれらを解決できます。
sudo apt install -f
PPAの使用
へ 対応するPPAを使用してこのプログラムをインストールします、ターミナルを開いて（Ctrl + Alt + T）、次の各コマンドを入力するだけです。
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
この例をUbuntu18.04で行っているので、利用可能なパッケージを更新する必要はありません。自動的に更新されるからです。 更新後、次のことができます aptでwebotsをインストールする 同じ端末に入力する：
sudo apt install webots
インストールが完了すると、次のことができます 私たちのコンピューターでプログラムランチャーを見つける.
スナップを通して
よろしければ を使用してWebotsをインストールします スナップパック ターミナル（Ctrl + Alt + T）を開くだけで、次のコマンドを記述できます。
sudo snap install webots
インストール後、システムでランチャーを検索するか、ターミナルで次のコマンドを実行して起動できます。
webots
入手できます このプログラム、その機能、およびドキュメントに関する詳細情報 ユーザーに提供する プロジェクトのウェブサイト.