ในบทความต่อไปเราจะมาดู Webots นี่คือ หุ่นยนต์จำลอง 3 มิติฟรีและโอเพ่นซอร์ส สำหรับ Gnu / Linux, MacOS และ Windows ซอฟต์แวร์สำหรับจำลองหุ่นยนต์เคลื่อนที่นี้มักใช้เพื่อการศึกษา โครงการ Webots เริ่มต้นในปี 1996 โดยดร. โอลิเวอร์มิเชลที่สถาบันเทคโนโลยีแห่งสหพันธ์สวิส EPFL ในโลซาน ข้อได้เปรียบหลักประการหนึ่งคือช่วยให้ผู้ใช้สามารถโต้ตอบกับโมเดลในระหว่างการจำลองได้ โปรแกรมนี้ใช้เอ็นจิ้นฟิสิกส์ Open Dynamics Engine และเอ็นจิ้นการเรนเดอร์ OpenGL เผยแพร่ภายใต้ใบอนุญาต Apache 2.0
ด้วยซอฟต์แวร์นี้ผู้ใช้สามารถจำลองตั้งโปรแกรมและจำลองอาวุธอุตสาหกรรม bipeds ยานบินและอวกาศหุ่นยนต์หลายขาหุ่นยนต์โมดูลาร์รถยนต์โดรนที่บินได้ยานพาหนะใต้น้ำอัตโนมัติและหุ่นยนต์ทุกชนิด เราสามารถค้นหาตัวอย่างของหุ่นยนต์เซ็นเซอร์คลังทรัพย์สินของวัตถุและวัสดุเพื่อการออกแบบที่ง่าย เช่นกัน เราจะมีความเป็นไปได้ที่จะนำเข้าโมเดล CAD ของเราจาก Blender และ URDF.
Webots ใช้ ODE (เปิด Dynamics Engine) สำหรับการตรวจจับการชนและการจำลองไดนามิกของร่างกายที่แข็งแกร่ง ไลบรารี ODE ช่วยให้คุณสามารถจำลองฟิสิกส์ของวัตถุได้. โปรแกรมนี้ยังช่วยให้สร้างหุ่นยนต์ผ่านนิยามทางเรขาคณิตและไดนามิกของชิ้นส่วนที่ประกอบขึ้นมา นอกจากนี้ยังช่วยให้คุณระบุสีและพื้นผิวเพื่อให้เห็นภาพได้ดีขึ้น
ซอฟต์แวร์นี้ยังมีเซ็นเซอร์และแอคชูเอเตอร์จำนวนมากที่ใช้บ่อยในหุ่นยนต์โดยมีโมเดลไดนามิกตามลำดับ มีอะไรอีก การควบคุมหุ่นยนต์สามารถเขียนด้วยภาษา C, C ++, ชวา, Python, Matlab และ ROS.
คุณสมบัติทั่วไปของ Webots
- โปรแกรมคือ ข้ามแพลตฟอร์ม. ทำงานบน Gnu / Linux, Windows และ macOS
- เราจะมีความเป็นไปได้ในการเลือกไฟล์ ภาษาสเปนในอินเทอร์เฟซของโปรแกรม.
- เราจะสามารถ สร้างต้นแบบ ค่อนข้างเร็ว
- โปรแกรมจะช่วยให้เราสามารถสร้างไฟล์ การจำลองที่หลากหลาย.
- Webots บันทึกโมเดลเป็นไฟล์. wbt. ไฟล์เหล่านี้ขึ้นอยู่กับภาษา วีอาร์เอ็มแอล.
- แกนหลักของ Webots ขึ้นอยู่กับการรวมกันของไฟล์ GUI ที่ทันสมัย (Qt) เครื่องยนต์ฟิสิกส์ (สาขา ODE) และก เอ็นจิ้นการเรนเดอร์ OpenGL 3.3 (นกกระจิบ).
- เป็นไปได้ ส่งออกโมเดล. wbt ไปยัง VRML หรือ X3D.
- การจำลอง Webots สามารถส่งออกได้ เช่นภาพยนตร์ฉาก HTML แบบโต้ตอบภาพเคลื่อนไหวหรือแม้แต่สตรีมไปยังเว็บเบราว์เซอร์ใด ๆ โดยใช้ webgl และ websockets
- Webots นำเสนอไฟล์ ความเป็นไปได้ในการถ่ายภาพหน้าจอ ในรูปแบบ PNG หรือ JPEG และบันทึกการจำลองในรูปแบบ MP4 (macOS / ลินุกซ์) หรือ AVI (Windows).
- หุ่นยนต์สามารถตั้งโปรแกรมในภาษา C, C ++, Python, Java, MATLAB หรือ ROS ด้วย API ง่ายๆ ครอบคลุมความต้องการพื้นฐานของหุ่นยนต์ทั้งหมด
- ผู้สร้างซอฟต์แวร์นี้ให้บริการแก่ผู้ใช้ไฟล์ ปัจจัยพื้นฐาน ในแบบฝึกหัดที่นำเสนอในเอกสารประกอบ.
- เราสามารถทำได้ ดาวน์โหลดตัวอย่าง ง่าย ที่ใช้งานได้ตั้งแต่วินาทีแรกเพื่อใช้เป็นแนวทาง
- นอกจากนี้เรายังจะพบไฟล์ คู่มือผู้ใช้ จาก Webots และคู่มืออ้างอิง สำหรับเอกสารประกอบที่ครอบคลุมรวมถึงโหนด Webots และ API เพื่อควบคุม
ติดตั้ง Webots 3D Robot Simulator บน Ubuntu
ข้อกำหนดขั้นต่ำ
การใช้ซอฟต์แวร์นี้ ต้องการข้อกำหนดบางประการ, ที่พวกเขาเป็น:
- ความเร็วสัญญาณนาฬิกา CPU dual-core 2 GHz
- 2 GB of RAM
- การ์ดแสดงผลที่เข้ากันได้กับ NVIDIA หรือ AMD OpenGL (เวอร์ชันขั้นต่ำ 3.3) ที่มี RAM อย่างน้อย 512 MB
ผ่านแพ็คเกจ. deb
เราจะสามารถ ดาวน์โหลด Webots ในรูปแบบไฟล์. deb จากไฟล์ หน้าโครงการ GitHub. ชื่อไฟล์ที่ดาวน์โหลดสำหรับบทความนี้คือ 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. ขนาดของไฟล์ที่ดาวน์โหลดมาอยู่ที่ประมาณ 1,4 GB
เมื่อดาวน์โหลดไฟล์แล้วเราจะเปิดเทอร์มินัล (Ctrl + Alt + T) และจากโฟลเดอร์ที่เราบันทึกไฟล์ไว้เราสามารถ เขียนคำสั่งติดตั้งต่อไปนี้:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
ในกรณีที่เราพบ ปัญหาการพึ่งพาเราสามารถแก้ไขได้ด้วยคำสั่ง:
sudo apt install -f
การใช้ PPA
ไปยัง ติดตั้งโปรแกรมนี้โดยใช้ PPA ที่เกี่ยวข้องเราจะต้องเปิดเทอร์มินัลเท่านั้น (Ctrl + Alt + T) และพิมพ์คำสั่งต่อไปนี้:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
ขณะที่ฉันกำลังทำตัวอย่างนี้ใน Ubuntu 18.04 จึงไม่จำเป็นต้องอัปเดตแพ็คเกจที่มีเนื่องจากจะอัปเดตโดยอัตโนมัติ หลังจากการอัปเดตเราสามารถทำได้ ติดตั้ง webots ด้วย apt พิมพ์ในเทอร์มินัลเดียวกัน:
sudo apt install webots
เมื่อการติดตั้งเสร็จสมบูรณ์เราสามารถทำได้ ค้นหาตัวเรียกใช้โปรแกรมบนคอมพิวเตอร์ของเรา.
ผ่าน Snap
ถ้าเราต้องการ ติดตั้ง Webots โดยใช้ไฟล์ สแน็ปแพ็ค เราจะต้องเปิดเทอร์มินัลเท่านั้น (Ctrl + Alt + T) และในนั้นเขียนคำสั่ง:
sudo snap install webots
หลังจากการติดตั้งเราสามารถเริ่มต้นได้โดยค้นหาตัวเรียกใช้งานบนระบบหรือโดยดำเนินการคำสั่งนี้ในเทอร์มินัล:
webots
สามารถรับได้ ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับโปรแกรมนี้คุณสมบัติและเอกสารประกอบ ที่นำเสนอผู้ใช้ในรูปแบบ เว็บไซต์โครงการ.