Im nächsten Artikel werden wir uns Webots ansehen. Das ist ein kostenloser und Open-Source-3D-Robotersimulator für Gnu / Linux, MacOS und Windows. Diese Software zur Simulation mobiler Roboter wird häufig zu Bildungszwecken verwendet. Das Webots-Projekt wurde 1996 von Dr. Oliver Michel an der Eidgenössischen Technischen Hochschule ins Leben gerufen EPFL in Lausanne. Einer der Hauptvorteile besteht darin, dass der Benutzer während der Simulation mit dem Modell interagieren kann. Das Programm basiert auf der Open Dynamics Engine-Physik-Engine und der OpenGL-Rendering-Engine. Es wird unter der Apache 2.0-Lizenz veröffentlicht.
Mit dieser Software können Benutzer Industriewaffen, Zweibeiner, Luft- und Raumfahrtfahrzeuge, mehrbeinige Roboter, modulare Roboter, Autos, fliegende Drohnen, autonome Unterwasserfahrzeuge und alle Arten von Robotern modellieren, programmieren und simulieren. Wir finden Beispiele für Roboter, Sensoren, eine Objektbibliothek mit Objekten und Materialien für eine einfache Konstruktion. Auch Wir haben die Möglichkeit, unsere CAD-Modelle aus Blender und zu importieren URDF.
Webots verwendet ODE (Öffnen Sie die Dynamics Engine) zur Kollisionserkennung und zur dynamischen Simulation des starren Körpers. Mit der ODE-Bibliothek können Sie die Physik von Objekten simulieren. Dieses Programm ermöglicht es auch, Roboter durch die geometrische und dynamische Definition der Teile zu bauen, aus denen es besteht. Außerdem können Sie Farben und Texturen für eine bessere Visualisierung angeben.
Diese Software enthält auch eine Reihe von Sensoren und Aktoren, die häufig in der Robotik verwendet werden, mit ihren jeweiligen dynamischen Modellen. Was ist mehr Die Robotersteuerung kann in C, C ++, geschrieben werden. Javac, Python, Matlab und ROS.
Allgemeine Funktionen von Webots
- Das Programm ist Plattform überqueren. Es läuft unter Gnu / Linux, Windows und MacOS.
- Wir haben die Möglichkeit, die auszuwählen Spanische Sprache in der Programmoberfläche.
- Wir werden fähig sein Prototypen erstellen ziemlich schnell.
- Das Programm gibt uns die Möglichkeit, eine zu erstellen Vielzahl von Simulationen.
- Webots speichert die Modelle in einer .wbt-Datei. Diese Dateien basieren auf der Sprache VRML.
- Der Kern von Webots basiert auf der Kombination von a Moderne GUI (Qt), A Physik-Engine (ODE-Zweig) und ein OpenGL 3.3 Rendering Engine (Zaunkönig).
- es posible Exportieren Sie .wbt-Modelle nach VRML oder X3D.
- Webots-Simulationen können exportiert werden wie Filme, interaktive HTML-Szenen, Animationen oder sogar Streaming über Webgl und Websockets in einen beliebigen Webbrowser.
- Webots bietet die Möglichkeit, Screenshots zu machen im PNG- oder JPEG-Format und Aufzeichnungssimulationen im MP4-Format (macOS / Linux) oder AVI (Windows).
- Der Roboter kann mit einer einfachen API in C, C ++, Python, Java, MATLAB oder ROS programmiert werden Abdeckung aller grundlegenden Robotikanforderungen.
- Die Entwickler dieser Software stellen den Benutzern die zur Verfügung Grundlegende Grundlagen in den in der Dokumentation angebotenen Tutorials.
- Wir können Beispiele herunterladen simples das arbeiten vom ersten Moment an, um sie als Leitfaden zu verwenden.
- Wir werden auch die finden Benutzerhandbuch aus Webots und dem Referenzhandbuch für eine umfassende Dokumentation, einschließlich der Webots-Knoten und der APIs, um sie zu steuern.
Installieren Sie Webots 3D Robot Simulator unter Ubuntu
Mindestanforderungen
Verwendung dieser Software braucht bestimmte Anforderungenwie sie sind:
- 2-GHz-Dual-Core-CPU-Taktrate.
- 2 GB RAM.
- NVIDIA- oder AMD OpenGL-kompatibler Grafikadapter (Mindestversion 3.3) mit mindestens 512 MB RAM.
Über das Paket .deb
Wir werden fähig sein Laden Sie Webots im .deb-Dateiformat von der herunter Projekt GitHub Seite. Der Name der heruntergeladenen Datei für diesen Artikel lautet 'webots_2020a-rev1_amd64.deb'. Die Größe der heruntergeladenen Datei beträgt ca. 1,4 GB.
Sobald die Datei heruntergeladen ist, öffnen wir ein Terminal (Strg + Alt + T) und aus dem Ordner, in dem wir die Datei gespeichert haben, können wir Schreiben Sie den folgenden Installationsbefehl:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Falls wir finden Abhängigkeitsproblemekönnen wir sie mit dem Befehl lösen:
sudo apt install -f
PPA verwenden
zu Installieren Sie dieses Programm mit der entsprechenden PPAmüssen wir nur ein Terminal öffnen (Strg + Alt + T) und jeden der folgenden Befehle eingeben:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Da ich dieses Beispiel in Ubuntu 18.04 mache, ist es nicht erforderlich, die verfügbaren Pakete zu aktualisieren, da es automatisch aktualisiert wird. Nach dem Update können wir Installieren Sie Webots mit apt Eingabe im selben Terminal:
sudo apt install webots
Sobald die Installation abgeschlossen ist, können wir Finden Sie den Programmstarter auf unserem Computer.
Durch Snap
Wenn wir es vorziehen Installieren Sie Webots mit Ihrem Snap Pack Wir müssen nur ein Terminal öffnen (Strg + Alt + T) und darin den Befehl schreiben:
sudo snap install webots
Nach der Installation können wir es starten, indem wir auf dem System nach seinem Launcher suchen oder diesen Befehl im Terminal ausführen:
webots
Es kann erhalten werden Weitere Informationen zu diesem Programm, seinen Funktionen und seiner Dokumentation die den Nutzern anbieten, in der Projektwebsite.