Në artikullin vijues do të hedhim një vështrim në Webots. Kjo është një imitues robot 3D falas dhe me burim të hapur për Gnu / Linux, MacOS dhe Windows. Ky program për simulimin e robotëve celularë përdoret shpesh për qëllime edukative. Projekti Webots filloi në 1996 nga Dr. Oliver Michel në Institutin Federal të Teknologjisë Zvicerane EPFL në Lozanë. Një nga avantazhet kryesore të tij është se lejon përdoruesin të ndërveprojë me modelin gjatë simulimit. Programi është i bazuar në motorin e fizikës Open Dynamics Engine dhe motorin e dhënies OpenGL. Isshtë lëshuar nën licencën Apache 2.0.
Me këtë softuer, përdoruesit mund të modelojnë, programojnë dhe simulojnë armë industriale, bipeds, automjete hapësinore, robotë me shumë këmbë, robotë modular, makina, dronë fluturues, automjete nënujore autonome dhe të gjitha llojet e robotëve. Mund të gjejmë shembuj të robotëve, sensorëve, bibliotekës së pasurive të objekteve dhe materialeve për një dizajn të lehtë. Gjithashtu ne do të kemi mundësinë të importojmë modelet tona CAD nga Blender dhe URDF.
Webots përdor ODE (Motori i Hapur i Dinamikës) për zbulimin e përplasjes dhe simulimin dinamik të trupit të ngurtë. Biblioteka ODE lejon të simulojë fizikën e objekteve. Ky program lejon gjithashtu ndërtimin e robotëve përmes përcaktimit gjeometrik dhe dinamik të pjesëve që e përbëjnë atë. Kjo gjithashtu ju lejon të specifikoni ngjyrat dhe tekstet për një vizualizim më të mirë.
Ky program gjithashtu përfshin një numër të sensorëve dhe aktuatorëve që përdoren shpesh në robotikë, me modelet e tyre përkatëse dinamike. Cfare ka me shume kontrolli i robotit mund të shkruhet në C, C ++, Java, Python, Matlab dhe ROS.
Karakteristikat e përgjithshme të Webots
- Programi është platformë kryq. Ekzekutohet në Gnu / Linux, Windows dhe macOS.
- Ne do të kemi mundësinë të zgjedhim Gjuha spanjolle në ndërfaqen e programit.
- Ne do të jemi në gjendje krijojnë prototipa shumë shpejt.
- Programi do të na japë mundësinë për të krijuar një larmi simulimesh.
- Webots i ruan modelet në një skedar .wbt. Këto skedarë bazohen në gjuhën VRML.
- Thelbi i Webots bazohet në kombinimin e një GUI modern (Qt), a motor fizike (Dega ODE) dhe a Motori i dhënies OpenGL 3.3 (trumcak).
- Është e mundur eksportoni modele .wbt në VRML ose X3D.
- Simulimet Webots mund të eksportohen si filma, skena interaktive HTML, animacione ose madje transmetohen në ndonjë shfletues të internetit duke përdorur webgl dhe websockets.
- Webots ofron mundësia e marrjes së 'shkrepjeve në ekran' në formatin PNG ose JPEG dhe regjistroni simulimet në formatin MP4 (macOS / Linux) ose AVI (Dritaret).
- Roboti mund të programohet në C, C ++, Python, Java, MATLAB ose ROS me një API të thjeshtë duke mbuluar të gjitha nevojat themelore të robotikës.
- Krijuesit e këtij programi e bëjnë të disponueshëm për përdoruesit bazat themelore në udhëzimet e ofruara në dokumentacion.
- Ne mundemi shkarkoni shembuj të thjeshta që po punojnë që në momentin e parë për t'i përdorur ato si udhëzues.
- Ne gjithashtu do të gjeni Udhëzuesi i përdoruesit nga Webots dhe Manuali i Referencës për dokumentacion gjithëpërfshirës, përfshirë nyjet Webots dhe API-të për t'i kontrolluar ato.
Instaloni Webots 3D Robot Simulator në Ubuntu
Kërkesat minimale
Duke përdorur këtë softuer ka nevojë për kërkesa të caktuara, siç janë:
- Shpejtësia e orës së CPU me dy bërthama 2 GHz.
- 2 GB RAM.
- Përshtatës grafik i përputhshëm NVIDIA ose AMD OpenGL (versioni minimal 3.3) me të paktën 512 MB RAM.
Me anë të paketës .deb
Ne do të jemi në gjendje shkarkoni Webots në formatin e skedarit .deb nga faqja e projektit GitHub. Emri i skedarit të shkarkuar për këtë artikull është 'webbots_2020a-rev1_amd64.deb' Madhësia e skedarit të shkarkuar është rreth 1,4 GB.
Pasi skedari të shkarkohet, ne hapim një terminal (Ctrl + Alt + T) dhe nga dosja në të cilën kemi ruajtur skedarin, mund të shkruani komandën e mëposhtme të instalimit:
sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.deb
Në rast se gjejmë problemet e varësisë, ne mund t'i zgjidhim ato me komandën:
sudo apt install -f
Përdorimi i APP-së
në instaloni këtë program duke përdorur PPA-në e tij përkatëse, do të duhet të hapim vetëm një terminal (Ctrl + Alt + T) dhe të shtypim secilën nga komandat e mëposhtme:
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
Ndërsa po bëj këtë shembull në Ubuntu 18.04, nuk është e nevojshme të azhurnoni paketat e disponueshme, pasi ato azhurnohen automatikisht. Pas azhurnimit mundemi instaloni webots me apt shtypni në të njëjtin terminal:
sudo apt install webots
Sapo instalimi të ketë përfunduar, ne mundemi gjeni lëshuesin e programit në kompjuterin tonë.
Përmes Snap
Nëse preferojmë instaloni Webots duke përdorur tuajin pako e parakohshme Do të duhet të hapim vetëm një terminal (Ctrl + Alt + T) dhe në të shkruajmë komandën:
sudo snap install webots
Pas instalimit, ne mund ta fillojmë atë duke kërkuar për lëshuesin e tij në sistem ose duke ekzekutuar këtë komandë në terminal:
webots
Mund të merret më shumë informacion në lidhje me këtë program, veçoritë dhe dokumentacionin e tij që ofrojnë përdoruesve, në faqja në internet e projektit.